재생

재생은 .hrpr 형식의 녹화된 모션 파일을 실행합니다. 파일 구조는 다음과 같습니다. G-코드에서 영감을 받았으며, HARP이(가) 각 동작 명령을 읽어 해당 로봇의 움직임을 실행합니다.

녹화 중에 캡처된 타이밍 정보는 동적으로 기록된 피드 레이트를 통해 유지되므로, 모션을 원본 녹화와 동일한 시간 척도로 재생할 수 있습니다. 녹화된 모션을 사용자 지정할 때 이러한 값을 수정할 수도 있습니다.

녹화된 매크로 및 파일 구조에 대한 자세한 내용은 매크로 파일 형식을참조하십시오.

녹화된 동작을 실행하려면 원하는 매크로에서 재생 버튼을 클릭하십시오.

재생이 시작되기 전에 확인 대화 상자가 나타납니다. 이는 추가적인 안전 점검 기능을 수행하며, 사용자가 실행 전에 로봇 작업 공간이 비어 있고 시스템이 동작을 실행할 준비가 되어 있는지 확인할 수 있게 해줍니다.

안전 및 문제 해결