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새 프로젝트 만들기

HARP 를 실행하면 ‘연결’ 탭이 자동으로 열립니다. 이 탭을 통해 새 프로젝트를 만들거나 기존 프로젝트를 열 수 있습니다.

Haply 에서 지원하는 기기(예: Inverse3VerseGrip이나 Ruko와 같은 지원되는 HARP 기기는 에서 자동으로 인식됩니다. 다음 그림에서 볼 수 있듯이, 연결된 각 기기는 기기 ID와 함께 '연결' 탭에 표시됩니다.

프로젝트 만들기 1

'새로 만들기' 버튼을 클릭하고 원하는 프로젝트 이름을 입력하세요. 그런 다음 '새로 만들기'를 다시 클릭하고 새 프로젝트 폴더를 생성할 디렉터리를 선택하세요.

프로젝트 만들기 2

예를 들어 프로젝트 이름이 나의 첫 프로젝트 그리고 선택한 디렉터리 내 문서 ist는 HARP 에 다음과 같은 프로젝트 폴더를 생성합니다: My Documents/MyFirstProject/

모든 프로젝트 관련 파일은 이 폴더에 저장됩니다.

팔로워 추가하기​

  • 화면 상단의 ‘연결 추가’를 클릭하세요.

harp _팔로워연결 추가

  • 로봇 암에 적합한 플러그인을 선택하고 해당 IP 주소, 연결 문자열 또는 ID를 입력하십시오.

harp _SelectPlugin

  • 팔 구성 (선택 사항): 이 설정은 원격 조종이 시작되기 전 로봇의 초기 TCP 자세와 동작 매개변수를 지정합니다.

    • 정렬(도): 원하는 TCP 정렬을 설정합니다.
    • 위치 오프셋 (미터): 원하는 TCP 위치 오프셋을 설정합니다.
    • 속도 (%): 로봇의 최대 허용 이동 속도를 설정합니다.
    • 이동 허용: ‘예’를 선택하면, ‘ HARP ’ 기능은 연결이 설정된 후 로봇이 구성된 자세로 이동할 수 있도록 허용합니다.

  • '연결'을 클릭하세요.

엔드 이펙터 추가하기​

엔드 이펙터는 상위 팔로워 장치에 할당됩니다. 먼저 로봇 팔을 연결하고 구성한 다음, 해당 엔드 이펙터 연결을 추가하십시오.

harp _그리퍼연결 추가

  • 로봇 연결을 추가한 후, 엔드 이펙터가 연결된 상위 로봇에서 ‘연결 추가’를 선택하십시오.
  • 플러그인 선택: 그리퍼에 사용할 플러그인을 선택하십시오.
  • 주소: 장치의 IP 주소 또는 COM 포트(예: COM11)를 입력하십시오.
  • '연결'을 클릭하세요.

harp _SelectGripperPlugin

HARP 현재 유니버설 로보츠(Universal Robots)용 Mecademic 엔드 이펙터, Robotiq 그리퍼 및 Bota-F/T 센서를 지원합니다.

  • Mecademic 엔드 이펙터의 경우, 연결된 Mecademic 로봇과 동일한 IP 주소를 사용하십시오.
  • 외부 Robotiq 그리퍼 또는 Bota-F/T 센서를 사용할 경우, 해당 장치에 고유한 IP 주소를 할당하여 구성하십시오.

운영위원회 구성​

  • '연결' 화면에서 제어 그룹에 포함할 각 장치를 선택하십시오.
  • 페이지 하단의 ‘제어 그룹 추가’를 클릭하세요.

다음의 제어 그룹 선택 HARP

  • 새로운 제어 그룹은 왼쪽 영역에 표시되며 현재 프로젝트의 일부로 저장됩니다.

harp _controlGroupSelect

경고

새로운 장비를 연결한 후에는 작업 셀 내에 사람이나 다른 장비가 없는 상태에서 저속으로 작동할 때의 이동 방향과 속도가 올바른지 확인하십시오.

원격 조작 시작​

제어 그룹을 구성하고 필요한 모든 장치를 연결한 후, 오른쪽 하단 모서리에 있는 ‘시작’을 클릭하여 원격 조작을 시작하십시오.

harp _controlGroupSelect