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새 프로젝트 만들기

HARP 실행하면 ‘Connections’ 탭이 자동으로 열립니다. 이 탭에서 새 프로젝트를 만들거나 기존 프로젝트를 열 수 있습니다.

Haply 에서 지원하는 장치(예: Inverse3, VerseGrip, Ruko)는 HARP에서 자동으로 감지됩니다. 아래 이미지에 나와 있는 것처럼, 연결된 각 장치는 장치 ID와 함께 ‘Connections’ 탭에 표시됩니다.

create1

'새로 만들기' 버튼을 클릭하고 원하는 프로젝트 이름을 입력하십시오. 그런 다음 '새로 만들기' 버튼을 다시 클릭하고 새 프로젝트 폴더를 생성할 디렉터리를 선택하십시오.

create2

예를 들어 프로젝트 이름을 나의 첫 프로젝트따라서, 선택한 디렉터리를 내 문서로 지정하면 HARP는 다음 프로젝트 폴더를 생성합니다: My Documents/MyFirstProject/

프로젝트와 관련된 모든 파일은 이 폴더에 저장됩니다.

팔로워 추가​

  • 화면 상단에 있는 ‘Add Connection ’ 버튼을 클릭하십시오.

harp _팔로워연결 추가

  • 로봇 팔에 적합한 플러그인을 선택하고 IP, 연결 문자열 또는 ID를 입력하십시오.

harp _SelectPlugin

  • 로봇 팔 구성(선택 사항): 이 설정은 원격 조작을 시작하기 전에 로봇의 초기 TCP 자세와 동작 매개변수를 정의합니다.

    • 방향(도): 원하는 TCP 방향을 정의합니다.
    • 위치 오프셋(미터): 원하는 TCP 위치 오프셋을 정의합니다.
    • 속도(%): 로봇의 최대 허용 동작 속도를 설정합니다.
    • 이동 허용: ‘예’로 설정하면 연결이 설정된 후 HARP가 로봇을 구성된 자세로 이동하도록 허용합니다.

  • '연결' 버튼을 클릭하십시오.

엔드 이펙터 추가​

엔드 이펙터는 상위 팔로워 장치에 연결됩니다. 먼저 로봇 팔을 연결하고 설정한 다음, 해당 엔드 이펙터 연결을 추가하십시오.

harp _그리퍼연결 추가

  • 로봇 연결을 추가한 후, 엔드 이펙터가 연결된 상위 로봇에서 ‘Add Connection ’ 버튼을 선택하십시오.
  • 플러그인 선택: 그리퍼에 적합한 플러그인을 선택하십시오.
  • 주소: 장치의 IP 주소 또는 COM 포트(예: COM11)를 입력하십시오.
  • '연결' 버튼을 클릭하십시오.

harp _SelectGripperPlugin

HARP는 현재 Universal Robots용 Mecademic 엔드 이펙터, Robotiq 그리퍼, Bota F/T 센서를 지원합니다.

  • Mecademic 엔드 이펙터의경우, 연결된 Mecademic 로봇과 동일한 IP 주소를 사용하십시오.
  • 외부 Robotiq 그리퍼 또는 Bota F/T 센서의경우, 해당 장치의 고유 IP 주소로 구성하십시오.

대조군 생성​

  • '연결' 화면에서 제어 그룹에포함할 각 장치를 선택하십시오.
  • 페이지 하단의 ‘제어 그룹 추가 ’ 버튼을 클릭하십시오.

HARP 대조군 선택

  • 새 제어 그룹은왼쪽 패널에 표시되며 현재 프로젝트의 일부로 저장됩니다.

harp _controlGroupSelect

경고

새 장치를 연결한 후에는 작업 구역에 사람과 장비가 없는 상태에서 저속으로 올바른 작동 방향과 속도를 확인하십시오.

원격 조작 시작​

대조군이구성되고 필요한 모든 장치가 연결되면, 오른쪽 하단 모서리에 있는 ‘Launch’ 버튼을 클릭하여 원격 조작을 시작하십시오.

harp _controlGroupSelect