지휘 센터
'Command' 화면은 HARP 에서 원격 조작 시 핵심 작업 영역입니다. 이 화면에는 리더 및 팔로워의 실시간 데이터, 시스템 로그, 모니터링, 이동 제어, 그리고 녹화 및 재생 기능을 위한 여러 패널이 포함되어 있습니다.
HARP 의 메인 화면은 도킹 가능한 패널 레이아웃을 사용합니다. 패널을 드래그 앤 드롭으로 재배치하여 사용자의 선호하는 작업 흐름에 맞는 작업 공간을 구성할 수 있습니다.
프로젝트를 저장하면 현재 패널 레이아웃도 함께 저장됩니다. 또한 사용자 지정 패널 프로필을 생성하고 저장하여, 다양한 작업이나 운영 모드에 맞춰 서로 다른 화면 레이아웃을 유지할 수 있습니다.
다음 그림은 ‘Command’ 전체 화면의 주요 영역을 보여줍니다. 각 영역에 대해서는 다음 소절에서 자세히 설명합니다.
1. 실시간 데이터
이 패널은 리더 및 팔로워 기기의 실시간 데이터를 표시하며, 여기에는 VerseGrip 및 Ruko의 자세와 배터리 상태, 로봇 팔과 연결된 그리퍼의 TCP 자세가 포함됩니다.
이 패널을 통해 리더 및 팔로워 장치의 핵심 원격 조작 데이터와 상태 정보를 지속적으로 확인할 수 있습니다. 또한 이 패널에는 방향 제어 기능이 활성화되어 있는지, 그리고 현재 클러치가 연결되어 있는지 여부가 표시됩니다.
2. VerseGrip/Ruko 및 엔드 이펙터 연동
이 두 패널은 각각 VerseGrip과 Ruko의 위치, 그리고 팔로워 엔드 이펙터의 방향 제어 상태를 3D로 시각화해 보여줍니다.
다양한 팔로워 기기에서 시각화가 일관되게 유지되도록 하기 위해, 방향 제어 기능은 범용 그리퍼 모델을 통해 표시됩니다. 방향 제어 기능이 활성화되면 시각화의 색상이 변경되어 현재 상태를 명확하게 나타냅니다.
또한 리더의 시각화 정보를 활용하면, 표시된 리더의 움직임을 해당 로봇의 움직임과 비교함으로써 장비 보정 상태를 확인하는 데 도움이 될 수 있습니다.
3. 카메라
모니터링 목적으로 최대 두 개의 카메라 스트림을 활성화할 수 있습니다.
이 패널은 외장 USB 카메라와 RTSP 카메라 스트림을 모두 지원합니다. 각 카메라는 작동 중 언제든지 켜거나 끌 수 있습니다.
필요에 따라 비디오 스트림을 거울 반전하거나 회전시켜 카메라 화면을 조정할 수 있습니다. 또한 스트림을 별도의 창으로 분리하여 최대화하거나 다른 모니터에 표시할 수도 있습니다.
4. 마크로스
이 패널에는 사용 가능한 모든 매크로가 표시됩니다. 각 매크로는 단일 녹화 또는 일련의 녹화를 포함할 수 있으며, ‘명령’ 화면에서 바로 재생할 수 있습니다.
프로젝트에 원하는 만큼 매크로를 추가할 수 있습니다. 녹화 방법은 7. 명령 모음에서 설명되어 있습니다. 녹화된 동작을 실행하려면 매크로의 ‘재생’ 버튼을 클릭하십시오.
사용 가능한 매크로 작업에는 다음이 포함됩니다:
- 매크로를 클릭하면 해당 매크로를 편집하거나 삭제할 수 있습니다. 편집 시에는 이름을 변경하거나 해당 녹화 내용을 대체할 수 있습니다.
- '매크로 추가'를 클릭하여 새 매크로 버튼을 생성하십시오. 이 매크로는 프로젝트와 함께 저장되며, 다음에 프로젝트를 열 때 다시 사용할 수 있습니다.
- 매크로의 ‘재생’ 버튼을 클릭하면, 실행 전에 확인 메시지가 표시되는데, 이는 의도하지 않은 로봇의 움직임을 방지하기 위한 것입니다.
녹음 및 재생 절차에 대해서는 ‘녹음 및 재생 ’ 항목에서 자세히 설명되어 있습니다.
사용자 정의 가능한 홈 포즈
기본적으로 ‘매크로’ 패널에는 ‘Home’이라는 이름의 매크로가 제공됩니다. 이 매크로는 처음에는 비어 있으며, 사용자 정의가 가능합니다.
홈 포즈를 설정하려면, 원격 조종을 통해 로봇을 원하는 위치나 ‘로봇 매개변수’ 항목에 설명된 표준 홈 포즈로 이동시키십시오. 사용 중인 응용 분야와 작업 영역에 적합하고 안전한 위치를 선택하십시오.
“Home” 매크로에서 “재생” 버튼을 처음 클릭하면, 홈 위치를 설정하라는 대화 상자가 표시됩니다. “홈 저장”을 클릭하면 로봇의 현재 자세를 향후 사용을 위한 홈 자세로 저장할 수 있습니다.
나중에 홈 포즈를 변경하려면 매크로 오른쪽 상단 모서리에 있는 아이콘을 클릭한 다음, 기존 설정을 새로운 로봇 포즈로 덮어쓰십시오.
충돌 방지
구성된 홈 포즈로 이동할 때 보다 안전한 이동을 지원하기 위해, HARP 에는 작업 영역에 정의된 금지 구역을 고려하여 충돌을 방지하는 자동 경로 계획 기능이 포함되어 있습니다.
'Home' 매크로를 활성화하면, ' HARP '는 정의된 금지 구역을 피하면서 로봇의 현재 자세에서 구성된 홈 자세까지의 경로를 계산합니다. 계산된 이동 경로는 이후 실행을 위해 로봇으로 전송됩니다.
‘Home’ 매크로가 활성화될 때마다 경로가 재계산됩니다. 이를 통해 ‘ HARP ’는 작업 영역 구성의 변경 사항을 반영하고, 로봇의 현재 자세와 최신 장면 정의를 바탕으로 충돌을 피하는 새로운 경로를 생성할 수 있습니다.
5. 사건
이 패널은 세션 활동, 시스템 이벤트 및 경고에 대한 실시간 요약 정보를 제공합니다. 이벤트는 간결하면서도 유익한 형태로 표시되어, 운영 중 발생하는 중요한 변경 사항을 신속하게 파악할 수 있습니다.
이벤트는 상세한 런타임 로그와 별도로 관리됩니다. 오류 해결이나 보다 상세한 진단 정보를 확인하려면 다음 위치에서 HARP 의 런타임 로그를 참조하십시오: C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs
6. 장면 보기
이 패널은 로봇, 작업 영역의 경계, 그리고 설정된 충돌 구역 또는 진입 금지 구역을 포함한 작업 영역의 3D 시각화 정보를 제공합니다.
‘작업 영역’ 섹션에 설명된 대로 작업 영역 장면이 생성되면, 구성된 객체와 경계도 이 패널에 표시됩니다. 이 시각화는 작업 영역의 현재 구성과 직접 연동됩니다.
기본적으로 로봇과 구성된 충돌 객체가 표시됩니다. 패널의 오른쪽 하단 모서리에 있는 버튼을 통해 작업 영역의 표시 여부를 설정할 수 있습니다.
패널의 왼쪽 하단 모서리에는 기준 좌표계가 표시됩니다:
- 회전: X축
- Grün: Y축
- 블라우: Z축
7. 명령줄
명령 모음은 이동 스케일링, 축 잠금, 이동 기록은 물론 세션 중지 및 재설정 기능 등 주요 원격 조작 제어 기능에 빠르게 접근할 수 있게 해줍니다.
- 중지: 명령 모음 오른쪽에 있는 커다란 빨간색 버튼을 누르면 현재 진행 중인 원격 조작과 모든 움직임 관련 상호작용이 즉시 중단됩니다.
키보드의 Esc 키를 누르면 마찬가지로 중지 기능이 활성화됩니다.
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스케일링: 팔로워가 리더에 비해 얼마나 멀리 이동할지 결정합니다. 스케일링 값은 슬라이더를 사용하여 조정할 수 있습니다.
- 100%: 리더가 5cm 이동 → 팔로워가 5cm 이동
- 50%: 리더가 5cm 이동 → 팔로워가 2.5cm 이동
이동 및 방향의 확대/축소 비율은 서로 독립적으로 조정할 수 있습니다.
새로운 로봇이나 공구를 처음 사용할 때는 낮은 동작 스케일링으로 시작하고, 시스템에 익숙해지면 단계적으로 스케일링을 높여가십시오.
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축 잠금: 원격 조작 중에 로봇의 개별 평행 이동축 또는 회전축을 잠글 수 있게 해줍니다.
- X, Y 또는 Z 키를 눌러 해당 평행 이동 축을 잠그거나 잠금을 해제하십시오.
- Shift + X, Shift + Y 또는 Shift + Z를 눌러 해당 회전축을 잠그거나 잠금을 해제하십시오.
- 녹화 시작: 팔로워의 움직임 데이터 수집을 100 Hz로 시작했습니다. 기록이 완료되면 다음을 클릭하십시오. 녹음 종료, 작업을 종료하고 기록된 동작을 폴더에
raw/프로젝트를 저장합니다. 기록된 움직임은 파일 형식으로.hrpr저장됨.
- HARP 포커스 상실 시 모든 축 잠금: 보안상의 이유로, ‘ HARP ’ 창이 운영 체제의 포커스를 잃게 되면 모든 로봇 축이 자동으로 잠길 수 있습니다. 원격 조작이 진행 중인 도중에 포커스가 상실되면, 동작 제어가 중지되고 필요한 조건이 다시 충족될 때까지 원격 조작이 비활성화된 상태로 유지됩니다.
8. 패널 프로파일
‘Command’ 메인 화면은 ‘표준’ 레이아웃을 사용하며, 이 레이아웃에서는 구성된 모든 패널이 표시됩니다.
HARP 또한 다음과 같은 미리 정의된 레이아웃이 포함되어 있습니다:
- 초점: 로봇 작업 영역의 시각화만 표시합니다.
- 최소화: 로봇 작업 영역의 시각화 정보와 이벤트 패널을 함께 표시합니다.
또한 + 버튼을 클릭하고 새 레이아웃의 이름을 입력하여 사용자 지정 레이아웃을 만들 수 있습니다.