기존 프로젝트 열기
HARP 에서는 새 프로젝트를 생성하는 것 외에도 이전에 저장해 둔 프로젝트를 열 수 있습니다.
모든 HARP 프로젝트에는 다음 파일과 폴더가 포함되어 있습니다:
raw/: 기록된 모든 동작 데이터를 저장합니다. 새 프로젝트를 처음 생성할 때는 이 폴더가 비어 있습니다.project.json: 핵심 프로젝트 구성 및 주요 프로젝트 정보를 포함합니다.scene.usda: 구성된 객체와 해당 속성을 포함한 프로젝트 장면을 저장합니다.
시작 시 프로젝트 열기
HARP 를 실행하면 ‘Open Existing’을 클릭하여 이전에 저장해 둔 프로젝트를 불러오십시오.
프로젝트 디렉터리로 이동하여 파일을 선택하십시오. project.json HARP 는 이 파일을 사용하여 저장된 프로젝트 구성을 불러오고, 이전 세션의 프로젝트 장면과 설정을 복원합니다.
프로젝트 간 전환
기존 프로젝트에서 작업 중이라면, 페이지 하단의 ‘프로젝트 지우기’를 클릭하여 다른 프로젝트로 전환하십시오.
확인 대화 상자가 나타나며, 여기서 현재 프로젝트를 닫기 전에 저장할지 여부를 선택할 수 있습니다.
현재 프로젝트가 종료되었으므로, 새 프로젝트를 생성하거나 위에서 설명한 대로 기존 프로젝트를 열 수 있습니다.
프로젝트 다시 불러오기
페이지 하단의 ‘프로젝트 다시 불러오기( Reload Project )’를 클릭하면 현재 프로젝트를 다시 불러올 수 있습니다.
다시 불러오기 전에 확인 대화 상자가 나타납니다. 다시 불러오면 프로젝트가 마지막으로 저장된 상태로 되돌아가며, 저장된 장면과 구성이 복원됩니다.
프로젝트를 다시 불러오기 전에 모든 변경 사항을 저장하십시오. 저장되지 않은 변경 사항은 사라집니다.
다른 대조군을 포함한 프로젝트 불러오기
기존 프로젝트를 열 때, 프로젝트를 시작하기 전에 저장된 제어 그룹을 올바르게 복원하고 유효성을 확인해야 합니다. 제어 그룹이 저장된 프로젝트 구성과 일치하지 않으면, ` HARP`이 세션 시작을 차단합니다.
이 보안 검사는 필요한 장치와 해당 구성이 저장된 프로젝트와 일치하는지 확인합니다. 예를 들어 다음과 같은 경우, 제어 그룹 내에 유효성 검사 메시지가 표시됩니다:
- 다른 IP 주소를 통해 로봇이 연결되어 있습니다.
- Haply 의 기기 유형이 변경되었습니다. 예를 들어, VerseGrip이 Ruko 로 대체된 경우와 같습니다.
- 구성된 엔드 이펙터가 저장된 프로젝트 구성과 일치하지 않습니다.
- 필요한 장치가 없거나 잘못 구성되어 있습니다.
세션마다 장치 ID가 다를 수 있습니다. 그러나 필요한 장치 유형과 관련 구성 매개변수는 저장된 프로젝트와 일치해야 합니다.
프로젝트를 시작하기 전에 보고된 구성 문제를 해결하십시오.
프로젝트 저장하기
프로젝트는 ‘ HARP ’을 종료할 때나 프로젝트 간 전환 시 저장될 수 있습니다.
저장할 때 파일은 project.json 최신 프로젝트 구성으로 업데이트되었습니다.
저장되지 않은 작업이 손실되는 것을 방지하려면 현재 프로젝트를 닫기 전에 모든 변경 사항을 저장하십시오.