Inverse3-매개변수

만약 Haply Inverse3'옵션' 버튼을 클릭하면, 연결된 하위 장치와 관계없이 두 가지 장치별 설정을 사용할 수 있습니다.

이러한 설정은 ‘ Haply ’ 서비스를 통해 제공되며, 필요에 따라 활성화, 비활성화 또는 조정할 수 있습니다.

버블 내비게이션을 사용하면 클러치를 반복적으로 작동할 필요 없이, 물리적 작동 범위보다 더 넓은 작업 공간 내에서 청소 로봇을 이동시킬 수 있습니다 Inverse3, 클러치를 반복적으로 작동시킬 필요 없이 청소 로봇을 이동시킬 수 있게 해줍니다.

이 기능은 커서의 휴지 위치에 중심을 둔, 이른바 ‘버블’이라 불리는 가상 구체를 중심으로 두 가지 제어 모드를 결합합니다:

버블 내부: ‘ HARP ’는 위치 제어 방식을 사용합니다. 추종 로봇은 구성된 이동 배율에 따라 리더의 움직임을 따라가며, 이를 통해 정밀한 조작 작업을 위한 정확한 제어가 가능합니다.
버블 밖: HARP 속도 제어 모드로 전환됩니다. 추종 로봇은 리더가 취한 움직임의 방향으로 지속적으로 이동합니다. 커서가 버블 경계를 벗어나면 벗어날수록 설정된 속도가 높아집니다.

버블의 경계는 Inverse3 커서가 바깥쪽으로 멀어질수록 강도가 증가하는 탄성 햅틱 저항을 통해 전달됩니다. 내비게이션 영역의 바깥쪽 경계에서는 더 단단한 햅틱 제한이 적용되어 커서의 추가 이동을 방지합니다.

속도 기반 주행을 종료하려면 커서를 버블 안으로 다시 이동시키십시오. 추종 로봇은 지속적인 주행을 중단하고, ‘ HARP ’는 위치 제어 모드로 돌아갑니다.

HARP 내에서 버블 내비게이션의 다음 매개변수를 구성할 수 있습니다:

감쇠

‘Damping’ 기능은 움직임에 저항하는 저항성 햅틱 힘을 가합니다. 이 기능은 진동을 줄이고 원격 조작 중 안정성을 높이는 데 도움이 됩니다.

감쇠 강도는 1에서 최대 25까지의 스칼라 값으로 설정할 수 있습니다. 이 값을 높이면 감쇠 효과가 강화되며, Inverse3 를 통해 더 강한 저항력 피드백이 생성됩니다.