매개변수 Inverse3

[이 기기]에 대한 ‘옵션’ 버튼을 클릭하면 Haply Inverse3, 연결된 추적 기기와는 별개로 해당 기기에 특화된 두 가지 설정을 사용할 수 있습니다.

이러한 설정은 Haply 서비스를 통해 제공되며, 필요에 따라 활성화, 비활성화 또는 조정할 수 있습니다.

버블 내비게이션을 사용하면 클러치를 반복적으로 작동시키지 않고도 추적 로봇을 Inverse3, 클러치를 반복적으로 작동시킬 필요 없이 더 넓은 작업 공간 내에서 추적 로봇을 이동시킬 수 있습니다.

이 기능은 커서의 휴지 위치를 중심으로 한 가상 구( 버블)를 중심으로 두 가지 제어 모드를 결합합니다:

버블 내부: ‘ HARP ’는 위치 제어 방식을 사용합니다. 이 추종 로봇은 설정된 동작 비율에 따라 마스터 로봇의 움직임을 따라가며, 이를 통해 정밀한 조작 작업에 필요한 정확한 제어가 가능합니다.
버블 외부: ‘ HARP ’가 속도 제어 모드로 전환됩니다. 추종 로봇은 마스터에 적용된 이동 방향으로 지속적으로 이동합니다. 커서가 버블의 경계를 벗어나면 벗어날수록 제어되는 속도가 높아집니다.

버블의 경계는 Inverse3 탄성 햅틱 저항의 형태로 전달되며, 커서가 바깥쪽으로 멀어질수록 이 저항은 점차 강해집니다. 탐색 영역의 바깥쪽 끝부분에 적용된 더 단단한 햅틱 경계는 커서가 더 이상 이동하지 못하도록 막아줍니다.

속도 기반 주행을 중지하려면 커서를 풍선 안쪽으로 다시 가져가세요. 추적 로봇이 지속적인 움직임을 멈추고, ‘ HARP ’가 위치 제어 모드로 돌아갑니다.

HARP 에서는 ‘버블 탐색’에 대한 다음 설정을 구성할 수 있습니다:

상각

‘감쇠’ 기능은 움직임에 저항하는 저항형 햅틱 힘을 가하여, 원격 조작 시 진동을 줄이고 안정성을 높이는 데 도움을 줍니다.

감쇠 수준은 1에서 최대 25까지의 스칼라 값을 사용하여 조정할 수 있습니다. 이 값을 높이면 감쇠 효과가 증가하며, ‘ Inverse3 ’를 통해 더 뚜렷한 저항성 힘의 피드백이 발생합니다.