관제 센터

‘Command’ 화면은 원격 조작 시 ‘ HARP ’의 주요 작업 공간입니다. 이 화면에는 마스터 및 팔로워 장치의 실시간 데이터, 시스템 로그, 모니터링, 이동 제어, 그리고 기록 및 재생 기능을 위한 여러 패널이 포함되어 있습니다.

HARP 의 메인 인터페이스는 고정 가능한 패널 레이아웃을 사용합니다. 드래그 앤 드롭을 통해 패널의 배치를 재조정하여, 본인의 작업 방식에 맞는 작업 공간을 구성할 수 있습니다.

프로젝트를 저장하면 현재 패널 배치가 프로젝트와 함께 저장됩니다. 또한 사용자 지정 패널 프로필을 생성하고 저장하여, 작업이나 작동 모드에 따라 서로 다른 인터페이스 배치를 유지할 수 있습니다.

아래 그림은 ‘Command complet’ 화면의 주요 영역을 보여줍니다. 각 섹션에 대한 자세한 설명은 다음 하위 섹션에서 확인할 수 있습니다.

1. 실시간 데이터

이 패널은 마스터 및 팔로워 장치의 실시간 데이터를 표시하며, 여기에는 VerseGrip 또는 Ruko의 배치 현황은 물론 배터리 상태, 로봇 팔의 TCP 배치 현황 및 연결된 집게의 상태 등이 포함됩니다.

이 패널을 통해 원격 조작의 주요 데이터와 마스터 및 팔로워 장치의 상태 정보를 지속적으로 확인할 수 있습니다. 또한 이 패널에는 방향 제어 기능이 활성화되어 있는지, 그리고 클러치가 현재 연결되어 있는지 여부도 표시됩니다.

2. VerseGrip/Ruko 및 말단 효과기 연결

이 두 패널은 VerseGrip 또는 Ruko의 위치와 추적형 터미널 이펙터의 방향 제어 상태를 3D로 시각화해 줍니다.

어떤 추적 장치를 사용하든 일관된 시각화를 제공하기 위해, 방향 제어 기능은 범용 클램프 모델을 사용하여 표현됩니다. 방향 제어 기능이 활성화되면, 현재 상태를 명확하게 나타내기 위해 시각화 색상이 변경됩니다.

마스터의 시각화는 사용자가 표시된 마스터의 움직임과 로봇의 해당 움직임을 비교할 수 있게 함으로써, 장치의 보정 상태를 확인하는 데에도 도움이 될 수 있습니다.

3. 카메라

사용자는 감시 목적으로 최대 두 개의 카메라 스트림을 활성화할 수 있습니다.

이 패널은 외장 USB 카메라와 RTSP 카메라 스트림을 모두 지원합니다. 작동 중에는 언제든지 각 카메라를 켜거나 끌 수 있습니다.

필요에 따라 비디오 스트림을 뒤집거나 회전시켜 카메라 화면을 조정할 수 있습니다. 또한 스트림을 별도의 창으로 분리하여 화면을 최대 크기로 확대하거나 다른 모니터에 표시할 수도 있습니다.

4. 매크로

이 패널에는 사용 가능한 모든 매크로가 표시됩니다. 각 매크로는 단일 레코드 하나 또는 일련의 레코드를 포함할 수 있으며, 이러한 레코드는 Command 화면에서 직접 실행할 수 있습니다.

프로젝트에 매크로를 무제한으로 추가할 수 있습니다. 등록 방법은 7. 명령 모음 섹션에 설명되어 있습니다. 기록된 동작을 실행하려면 매크로의 ‘재생’ 버튼을 클릭하십시오.

매크로에서 사용할 수 있는 작업은 다음과 같습니다:

• 매크로를 클릭하여 수정하거나 삭제할 수 있습니다. 수정 시 매크로 이름을 변경하거나 관련 레코드를 대체할 수 있습니다.
• '매크로 추가'를 클릭하여 새 매크로 버튼을 생성하세요. 매크로는 프로젝트와 함께 저장되며, 다음에 해당 프로젝트를 열 때 사용할 수 있습니다.
• 매크로의 ‘재생’ 버튼을 클릭하면 실행 전에 확인 메시지가 표시되어, 로봇이 의도치 않게 움직이는 것을 방지할 수 있습니다.

녹음 및 재생 워크플로는 ‘녹음’ 및 ‘재생’ 섹션에서 자세히 설명되어 있습니다.

Pose Home 사용자 정의 가능

기본적으로 ‘Home’이라는 매크로가 매크로 패널에 있습니다. 이 매크로는 처음에는 비어 있으며, 설정을 할 준비가 되어 있습니다.

홈 위치를 설정하려면 원격 조종을 사용하여 로봇을 원하는 위치로 이동시키거나, ‘로봇 설정’에 명시된 기본 홈 위치로 이동시키십시오. 사용 중인 애플리케이션과 작업 공간에 적합하고 안전한 위치를 선택하십시오.

“Home” 매크로의 “재생” 버튼을 처음 클릭하면, 홈 위치를 설정하라는 대화 상자가 표시됩니다. “홈 저장”을 클릭하여 로봇의 현재 위치를 향후 사용을 위한 홈 위치로 저장하십시오.

나중에 Home 자세를 변경하려면 매크로 오른쪽 상단 모서리에 있는 아이콘을 클릭한 다음, 기존 설정을 로봇의 새로운 자세로 대체하십시오.

충돌 방지

설정된 원래 배치 위치로 이동할 때 더 안전한 이동을 돕기 위해, HARP 에는 작업 공간 내에서 정의된 진입 금지 구역을 고려하는 자동 충돌 회피 경로 계획 기능이 통합되어 있습니다.

사용자가 ‘Origine’ 매크로를 활성화하면, ‘ HARP ’는 정의된 배제 구역을 회피하면서 로봇의 현재 자세와 설정된 기준 자세 사이의 경로를 계산합니다. 이렇게 산출된 이동 경로는 로봇으로 전송되어 실행됩니다.

'Origine' 매크로가 실행될 때마다 궤적이 재계산됩니다. 이를 통해 ' HARP '는 작업 공간 구성의 변경 사항을 반영하고, 로봇의 현재 자세와 가장 최근의 장면 정의를 바탕으로 새로운 충돌 회피 궤적을 생성할 수 있습니다.

5. 행사

이 패널은 세션 활동, 시스템 이벤트 및 경고에 대한 실시간 요약 정보를 제공합니다. 각 이벤트는 간결하면서도 유익한 정보로 구성되어 있어, 사용자가 사용 중 발생하는 중요한 변경 사항을 한눈에 파악할 수 있도록 합니다.

참고

이벤트는 상세 실행 로그와 별개입니다. 문제 해결을 하거나 더 자세한 진단 정보를 확인하려면, 다음 위치에서 ‘ HARP ’의 실행 로그를 확인할 수 있습니다: C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. 무대 전경

이 패널에는 로봇, 작업 공간의 경계, 그리고 설정된 충돌 구역 또는 진입 금지 구역을 포함한 작업 공간의 3D 시각화 이미지가 표시됩니다.

‘작업 공간’ 섹션에 설명된 대로 작업 공간 장면이 생성되면, 구성된 개체와 경계도 이 패널에 표시됩니다. 이 시각화는 작업 공간의 현재 구성과 직접 연동됩니다.

기본적으로 로봇과 설정된 충돌 물체가 표시됩니다. 패널의 오른쪽 하단 모서리에 있는 버튼을 사용하여 작업 영역을 표시하거나 숨길 수 있습니다.

패널의 왼쪽 하단 모서리에 기준 좌표 마커가 표시됩니다:

• 루즈: 액스 X
• 수직축: Y축
• 블루: Z축

7. 제어 바

명령 모음은 동작 확대/축소, 축 잠금, 동작 기록은 물론 세션 중지 및 재설정 기능 등 원격 제어의 주요 명령에 빠르게 접근할 수 있게 해줍니다.

• 중지: 명령 표시줄 오른쪽에 있는 커다란 빨간색 버튼을 누르면 진행 중인 원격 조작과 이동과 관련된 모든 상호 작용이 즉시 중지됩니다.

참고

키보드의 Esc 키를 누르면 ‘종료’ 기능도 활성화됩니다.

• 스케일링: 마스터에 대한 팔로워의 이동 폭을 정의합니다. 스케일링 값은 슬라이더를 사용하여 조정할 수 있습니다.

  • 100% : 지도자가 5cm 이동하면 → 추종자도 5cm 이동한다
  • 50% : 지도자가 5cm 이동하면 → 추종자는 2.5cm 이동한다

  평행 이동 및 방향의 스케일은 각각 독립적으로 조정할 수 있습니다.

경고

새로운 로봇이나 도구를 처음 사용할 때는 동작 범위를 가장 작은 규모로 설정하여 시작하고, 시스템에 익숙해짐에 따라 점차 범위를 늘려가십시오.

• 축 잠금: 원격 조작 중에 로봇의 이동축 또는 회전축을 개별적으로 잠글 수 있습니다.

  • X, Y 또는 Z를 눌러 해당 평행 이동 축을 잠그거나 잠금을 해제하십시오.
  • Shift + X, Shift + Y 또는 Shift + Z를 눌러 해당 회전축을 잠그거나 잠금을 해제하십시오.

• 녹화 시작: 추적기의 동작 데이터 수집을 100 Hz의 주파수로 시작합니다. 기록이 완료되면 다음을 클릭하십시오. 녹화 중지 프로세스를 중단하고 해당 동작을 폴더에 저장하려면 raw/ 프로젝트의. 기록된 동작은 다음 파일 형식으로 저장됩니다. .hrpr.

• 포커스 상실 시 모든 축 잠금: 보안상의 이유로, 운영 체제에서 ‘ HARP ’ 창의 포커스가 상실되면 HARP 가 로봇의 모든 축을 자동으로 잠글 수 있습니다. 원격 조작이 진행 중인 상태에서 포커스가 상실되면 동작 제어가 중단되며, 필요한 조건이 다시 충족될 때까지 원격 조작은 비활성화된 상태로 유지됩니다.

8. 패널 단면도

주 제어 화면은 ‘기본’ 레이아웃을 사용하며, 이 레이아웃에서는 구성된 모든 패널이 표시됩니다.

HARP 또한 다음과 같은 다른 사전 정의된 조항들을 제안합니다:

• 초점: 로봇 작업 공간의 시각화만 표시합니다.
• 최소화 : 로봇 작업 공간의 시각화 화면과 이벤트 패널을 표시합니다.

또한 ‘+’ 버튼을 클릭하고 새 레이아웃의 이름을 입력하여 사용자 지정 레이아웃을 만들 수도 있습니다.