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SICK 안전 제어 시스템

FlexiSoft 보안 제어 시스템​

산업 자동화 분야에서는 기계, 설비 및 인력의 상호 작용을 제어하기 위해 안전 제어 시스템이 널리 사용됩니다.

이 섹션에서는 SICK FlexiSoft 안전 제어 장치의 HARP. 연결이 완료되면 안전 제어 장치는 외부 안전 장치를 모니터링하고, 현재 안전 상태를 실시간으로 HARP 에 전송할 수 있습니다.

이를 통해 ‘ HARP ’는 안전 제어 장치로부터 수신한 신호를 바탕으로, 일시 정지 또는 정지 요청과 같은 안전 관련 상황에 적절하게 대응할 수 있습니다.

용어​

  • PLC — 프로그래머블 로직 컨트롤러(Programmable Logic Controller): 자동화 및 제어 로직을 실행하기 위한 제어 장치.

  • IP 주소 (connect_addr): 안전 제어 장치 또는 통신 게이트웨이의 고정 IP 주소입니다. HARP 과의 안정적인 연결을 유지하려면 고정 IP 주소가 필요합니다. 전원을 재시작하면 할당된 IP 주소가 변경될 수 있으므로 DHCP를 사용하지 마십시오.

  • Standardgateway (gateway): 로컬 네트워크의 게이트웨이 주소. 일반적인 예로는 다음과 같은 것들이 있습니다. 192.168.0.1 그리고 10.0.0.1, 네트워크 구성에 따라 다릅니다.

  • STOP 바이트 (estop_byte): HARP 가 완전 정지 또는 비상 정지 상태를 감시하는 데 사용하는 구성된 바이트입니다.

  • PAUSE-Byte (pause_byte): HARP 가 프로세스의 일시적인 중단을 감시하는 데 사용하는 구성된 바이트입니다. 이 바이트가 트리거되면, HARP 는 제어 장치의 클러치를 놓았을 때와 유사하게 원격 작동을 일시 중지합니다.

다운로드 - Safety Designer​

SICK은 지원되는 SICK 안전 제어 장치의 구성 및 프로그래밍을 위한 소프트웨어 애플리케이션인 ‘Safety Designer’를 제공합니다.

Safety Designer는 다음을 위한 그래픽 사용자 인터페이스를 제공합니다:

  • 보안 로직 생성 및 연결
  • 보안 프로그램의 검증 및 서명
  • 보안 구성 모니터링 및 디버깅
  • 안전 제어 장치와의 통신 설정
  • 안전 프로그램을 제어 장치로 전송하기

Safety Designer의 설치 및 사용에 대한 자세한 안내는 SICK 공식 문서와 지원 자료에서 확인하실 수 있습니다.

예시 하드웨어​

이 예제를 실행하려면 다음 하드웨어가 필요합니다:

  • FlexiSoft-CPU - FX3-CPU000000
  • FlexiSoft 시스템 커넥터 - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft 프로그래밍 케이블 - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft 이더넷/IP 모듈 - FX0-GENT00000
  • 플렉시소프트 XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

보안 PLC 설정​

네트워크 설정:​

'GENT 게이트웨이 구성' 탭에서 IP 주소와 기본 게이트웨이를 설정하십시오.

harp_네트워크2_

“TCP/IP 구성” 탭으로 이동하여 “Listen On”을 활성화하고 원하는 포트 번호를 설정하십시오. 대부분의 경우 기본값인 9100을 사용하면 됩니다.

harp_Network3

‘데이터 세트(Data sets)’로 이동하여 STOP 및 PAUSE를 트리거하는 데 사용할 출력 바이트를 지정하십시오.

메모

Harp 사용자가 선택한 바이트의 0번 비트를 감시합니다. 이 기능은 해당 바이트를 부울 값으로 취급합니다. 다른 비트는 선택하지 마십시오. 작동하지 않습니다.

여기서는 다음을 사용합니다:
16번째 바이트(로우 바이트)는 STOP 용도입니다.
17번째 바이트(로우 바이트)는 PAUSE 용도입니다.

W16.LB(로우 바이트) 행을 선택하고, 오른쪽의 비트 0에 ‘STOP’이라는 이름을 지정하십시오.
이 식별자는 나중에 프로그램에서 해당 요소를 식별하는 데 도움이 됩니다.

harp_변수표4

W17.LB(로우 바이트) 행을 선택하고, 오른쪽의 비트 0에 이름을 지정하십시오. 정지시키다.
harp_변수표5

프로그래밍​

HARP 시스템이 정상적인 대기 상태에 있을 때, 구성된 STOP 및 PAUSE 바이트가 HIGH 상태여야 합니다.

이러한 모니터링 로직을 통해 HARP 는 로봇 작동이 시작되기 전에 안전 제어 장치가 연결되어 있고 유효한 작동 상태를 보고하고 있는지 확인할 수 있습니다. 안전 제어 장치와의 통신이 끊어지면, HARP 는 모니터링 대상인 안전 신호를 ‘사용 불가’ 상태로 간주하고, 통신이 복구되어 구성된 바이트가 다시 예상되는 HIGH 상태를 나타낼 때까지 작동을 차단합니다.

다음 예제에서는 다음을 사용합니다:

  • 접점 닫힘형 푸시버튼 (N.O.(노멀 오픈)을 사용하여 도어 스위치나 라이트 커튼과 같은 장치를 대체할 수 있습니다. 이 입력은 정지시키다-신호 발생 시 17.LB verbunden.
  • 개방 접점 하나 (N.C.(일반적으로 닫힘)을 비상 정지 버튼으로 사용하며, 이는 중지-신호 발생 시 16.LB 연관되어 있다.

harp_프로그래밍6_

N.O. 입력이 작동되면, ‘ HARP ’는 입력이 해제되고 정지시키다-신호 발생 시 17.LB 다시 예상된 HIGH 상태로 돌아간다.

비상 정지(E-Stop )가 작동되면 HARP 는 현재 세션을 종료하고 작동이 재개되는 것을 방지합니다. 비상 정지 상태가 해제된 후에는 작동을 재개하기 전에 시스템을 재설정해야 합니다.

응용 프로그램 및 보안 아키텍처의 요구 사항에 맞게 PLC 로직을 조정하십시오. 필요한 경우 여러 보안 장치를 하나의 모니터링 대상 태그로 통합할 수 있습니다.

또한 PLC 로직은 로봇 제조사의 내장형 안전 기능에 적절하게 통합되어야 합니다.

보안 프로그램의 구성 및 검증이 완료되면, ‘Transfer to Device’ 버튼을 클릭하여 해당 프로그램을 PLC로 전송한 후 다음 단계로 진행하십시오.

메모

다음 표에 선택한 바이트와 해당 바이트 값을 각각 매칭하십시오.

harp _sick_image8

HARP 프로젝트 설정​

  1. 기존의 HARP 프로젝트에서 ‘연결(Connection)’ 화면으로 이동한 후, ‘연결 추가(Add Connection) ’ 버튼 옆에 있는 표지판 아이콘을 클릭하십시오.

harp_SickConnect1

  1. '안전 컨트롤러' 스위치를 켜십시오.

harp_SickController2

  1. 이제 보안 제어 장치의 구성 설정에 액세스할 수 있습니다.

harp_SickController3

  1. 위에서 선택한 IP 주소와 바이트 번호를 복사하여 양식의 해당 입력란에 입력하십시오.

    FlexiSoft 제어 장치를 사용하는 경우 ‘FlexiSoft’ 스위치를 선택하십시오. GPNT는 Flexi-Compact에 사용됩니다.

harp_SickConfig4

  1. 모든 연결이 올바르게 완료되었다면 제어 화면을 문제없이 사용할 수 있습니다.
    연결 화면에서 빠져나올 수 없거나 제어 화면에서 로봇을 움직일 수 없는 경우, 비상 장치가 출력을 작동시키고 있지 않은지 확인하십시오. 또한 장치와의 유선 연결이 되어 있고 전원이 켜져 있으며, 전면 패널에서 정상적으로 작동하는지 확인하십시오.