재생

재생 기능은 다음 형식의 녹화된 동작 파일을 재생합니다. .hrpr aus. 파일 구조는 G-코드 영감을 받아; HARP 는 모든 동작 명령을 읽어들이고 이에 상응하는 로봇 동작을 실행합니다.

기록 시 캡처된 시간 정보는 동적으로 기록된 이송 속도를 통해 유지됩니다. 이를 통해 원래 기록과 동일한 시간 척도로 움직임을 재현할 수 있습니다. 또한 기록된 움직임을 조정할 때에도 이러한 값을 변경할 수 있습니다.

녹화된 매크로 및 해당 파일 구조에 대한 자세한 내용은 ‘매크로 파일 형식’을 참조하십시오.

녹화된 동작을 실행하려면 원하는 매크로 옆의 ‘재생’ 버튼을 클릭하십시오.

재생이 시작되기 전에 확인 대화 상자가 표시됩니다. 이는 추가적인 안전 점검의 역할을 하며, 사용자가 로봇의 작업 영역에 장애물이 없고 시스템이 동작을 실행할 준비가 되었음을 확인할 수 있게 해줍니다.

보안 및 문제 해결

로봇의 움직임이 예상과 다르게 나타날 경우를 대비해 ‘중지’ 버튼이나 Esc 키를 준비해 두십시오.
재생 기능을 시작하기 전에 로봇의 현재 자세를 확인하십시오. 재생 명령에서 특정 축이 생략된 경우, 해당 축의 현재 값은 유지되며 덮어쓰이지 않습니다.
기록된 경로가 예상대로 작동하지 않는 경우, 매크로 파일에서 축 값이 누락되었거나 잘못되었거나 오류가 있는지는 없는지 확인해 보십시오.
재생 동작을 시작하기 전에 물리적 작업 영역에 장애물이 없는지 확인하십시오.