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매크로 데이터 형식

이 섹션에서는 녹화된 파일의 형식에 대해 보다 상세하게 설명합니다. .hrpr-매크로 파일.

녹화된 .hrpr-파일을 열면 일련의 헤더 필드가 표시되고, 그 뒤에는 시간 단위별로 분류된 기록된 이동 데이터가 나열됩니다.

헤더에는 다음과 같은 키가 포함되어 있습니다:

  • FORMAT_VERSION: 다음의 버전이 있나요? .hrpr- 파일 형식 an.
  • PROGRAM_NAME: 파일이 저장된 전체 경로를 지정합니다. 혼합 구분 기호 \ 그리고 / 그리고 반복된 // 파일의 해석에 영향을 미치지 않습니다.
  • DATE: 녹화물이 생성된 날짜를 나타냅니다.
  • SAMPLE_RATE: 기록 주파수를 나타냅니다. HARP 는 초당 100개의 샘플링 값 (100 Hz) auf.
  • POSITION_LEADER: 해당 장치를 표시합니다 Inverse3, 녹화 중에 위치 리더로 사용된 것입니다.
  • ORIENTATION_LEADER: 해당 장치를 표시합니다 VerseGrip 또는 루코, 녹화 중에 방향 안내용으로 사용된 것입니다.
  • FOLLOWERS: 녹화본에 포함된 팔로워 기기를 나열합니다. 예를 들어, cg_0 auf 대조군 0, 그리고 괄호 안의 값은 해당 제어 그룹 내에서의 팔로워 순위를 나타냅니다.
  • DESCRIPTION: 녹화 내용에 대한 선택적 자유 형식 설명을 저장합니다.

헤더 다음에는 기록된 이동 데이터가 다음 표에 설명된 형식으로 저장됩니다.

펠트의미예시
N#차대번호N1
N169
티#밀리초 단위의 유닉스 타임스탬프t1788878409547
{...}프레임을 포함합니다. 각 팔로워 행은 ,로 끝납니다. 파일을 재생하려면 최소한 하나의 완전한 블록이 필요합니다.{cg_0::Follower(0): ...
cg_0::Follower(1): ...}
X Y Z공구 위치 좌표 (미터 단위)X 0.1183887, Y -0.0375092, Z 0.1076392
rW rX rY rZ쿼터니언으로 표현된 공구 방향rW 0.1575889 rX -0.160 rY 0.973 rZ -0.051
에프#.#####선속도(이송 속도) (m/s)F0.0010804
F0.0150
파#.#####각속도(이송 속도) (rad/s)Fa0.2586200
Fa1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#]Radiant의 관절 각도J6[0.403, 0.157, 1.000, -0.936, 0.214, 0.977]
JV6[#,#,#,#,#,#]관절 속도JV6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000]

행은 다음과 같이 해석됩니다​

  • X, Y, Z 에 대한 명령을 지정하는 한 줄은 로봇을 해당 절대 카르테시안 좌표 위치로 이동시킵니다.
  • 좌표가 생략됨 인 경우, 로봇은 해당 축에 대해 현재 값을 유지합니다.
    • 예를 들어, 명령어에서 X를 생략하면, 재생은 지정된 축(예: Y 및 Z)만 업데이트하고 현재 X 위치는 그대로 유지합니다.
  • 이 파일 형식은 의도적으로 유연하게 설계되었습니다. 각 행에는 변경이 필요한 축이나 값만 포함되어야 합니다.
  • 기존의 .hrpr-파일을 편집하려면 다음을 사용하십시오. 다른 이름으로 저장, 원본 파일을 보존하고 수정된 매크로의 별도 버전을 생성하기 위해.

예시​

서식​

다음 예시는 기록된 내용의 일부를 보여줍니다. .hrpr-헤더 정보 및 기록된 동작 샘플링 값을 포함한 매크로 파일:

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

안전한 Z 높이​

이 예제는 몇 번째 줄에서 어떻게 하는지 보여줍니다. N4 한 명의 Z축-명령을 추가하면, 나머지 축의 위치를 변경하지 않고 로봇을 지정된 Z축 위치로 이동시킬 수 있습니다.

생략된 축 값은 그대로 유지되므로, 이 단계에서는 Z축만 업데이트됩니다.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

XY 이동​

이 예제는 X 및 Y 명령을 함께 사용하여 로봇을 이 두 축을 따라만 이동시키는 방법을 보여줍니다.

Zeile에서 N5 X축과 Y축의 값만 업데이트됩니다. 생략된 모든 축은 현재 값을 유지합니다.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

매크로 최적화하기​

다음 예제는 각 명령어에 변경되어야 할 값만 포함된 최적화된 매크로를 보여줍니다.

  • 로봇의 방향은 전체 시퀀스 동안 변하지 않습니다.
  • 첫 번째 명령은 로봇을 지정된 이송 속도로 목표 자세까지 이동시킵니다.
  • N2 다음 항목만 업데이트합니다. Y축.
  • N3 그리고 N4 다음 항목만 업데이트합니다. Z축.
  • N5 다음 내용을 업데이트합니다. X축 그리고 이송 속도를 변경합니다.
  • N6 다음 항목을 모두 업데이트합니다. Y축 그리고 또한 Z축.

변하지 않는 값을 생략하면 매크로가 더 간결해지고, 읽거나 수정하기가 더 쉬워집니다.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}