01. 인쇄 Inverse3

시뮬레이션 WebSocket에연결하고,서비스에서 보고하는 첫 번째 ‘ Inverse3 ’의 커서 위치, 속도 및 힘 데이터를 지속적으로 수신합니다.

다음 내용을 배우게 됩니다:

• WebSocket 연결을 설정하고 초기 전체 상태 메시지를 수신합니다.
• 제로 힘을 가하는 set_cursor_force 보활 명령어: 세션을 계속 실행하도록 함
• Haply Hub가 귀하의 시뮬레이션을 인식할 수 있도록세션 프로필을 등록하십시오.
• 첫 번째 메시지에서만 핸드셰이크를 수행하는 모드 — 첫 전송 후 session/configure를 제거
• 작업 공간의 의미를 부분적으로 갱신하여 읽는 transform(위치, 회전, 확대/축소)
• 콘솔 출력을 가독성이 확보되는 빈도로 제한합니다.

업무 흐름

1. 열기 ws://localhost:10001 WebSocket. 서비스는 즉시 다음을 푸시합니다.전체 상태 프레임，여기에는 연결된 기기가 나열되어 있습니다.
2. 첫 번째 프레임을 수신하면, 첫 번째 ` Inverse3 `를 선택하여 device_id，그리고 두 부분으로 구성된 요청 메시지를 생성합니다:
   • session.configure.profile.name —— 향Haply Hub이 시뮬레이션을 등록하십시오.
   • 각 장치에 대해 set_cursor_force 명령이 전송되면 힘 벡터는 0이 됩니다. 서비스는 이를 연결 유지 신호로 사용합니다. 즉, 명령을 계속 수신하는 한 서비스는 상태 프레임을 계속 전송합니다.
3. 메시지를 다시 보내세요.다음 주기가 시작되기 전에 제거하세요 session 필드——세션 구성 파일은 일회성 핸드셰이크에 불과하며, 이후 주기에서는 명령만 전송됩니다.
4. 이후의 각 상태 프레임에 대해: 약 10 Hz의 주파수로 커서 표시를 제한하며 vec3 필드(위치, 속도, 힘)를 확인하고, 제로 힘 유지 명령을 다시 전송합니다.

매개변수

명칭	기본값	용도
URI	ws://localhost:10001	WebSocket 시뮬레이션 채널의 URL
PRINT_EVERY_MS	100	콘솔 출력 속도 제한
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3	Haply Hub에서 해당 시뮬레이션을 식별합니다.

읽은 상태 필드

출처: data.inverse3[0].state：

• cursor_position、cursor_velocity、current_cursor_force —— 모두 vec3
• transform —— 작업 공간 변환; 하위 객체이며, 다음을 포함합니다. position(vec3),rotation(quaternion)와 scale(vec3)

일부 의미 업데이트

해당 단위의 기본값과 동일한 하위 필드(position: {0,0,0}、rotation: {w:1,x:0,y:0,z:0}、scale: {1,1,1}）대역폭을 절약하기 위해, 부하에서생략。읽을 때는 반드시 기본값을 지정해야 합니다(예: C++에서 .value("position", default_pos)，Python에서 사용 .get("position", default_pos)). 모든 필드의 데이터를 항상 수신하려면 다음을 활성화하십시오. serialization/explicit_fields。

보내기 / 받기

WebSocket 루프: 상태 프레임을 수신하고, 이를 기반으로 프레임을 생성하여 다시 전송한다명령 프레임. 첫 번째 명령 프레임은 세션 핸드셰이크 정보와 제로 포스를 포함하며 set_cursor_force 보육 활동 지시; 이후 매 프레임마다단지생존 지시어가 포함되어 있습니다(세션 정보는 제거되었습니다).

파이썬

단일 비동기 루프——recv() → 명령어 구성 → send() → 중복.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_force":
                        {"vector": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0}}},
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv는 자체 I/O 스레드에서 WebSocket을 구동하며, 프레임별 처리 작업은 ws.onmessage 중. 메인 스레드는 사용자가 ENTER 키를 누를 때까지 차단 상태로 대기하기만 하면 됩니다.

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["inverse3"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}}}}}},
            {"inverse3", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"set_cursor_force",
                   {{"vector", {{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", 0.0}}}}}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

nlohmann 변형과 동일한 libhv 콜백 모델——단, 함수 본문만 다릅니다. Glaze는 컴파일 시점 리플렉션을 사용합니다: JSON 구조와 일치하는 구조체를 선언하고, 다음을 호출합니다. glz::read / glz::write_json。std::optional<session_cmd> 일회성 핸드셰이크 정보를 담는 데 사용됩니다. 이 필드가 설정되지 않은 경우, Glaze는 직렬화된 JSON에서 해당 필드를 생략합니다.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct inverse_state {
    vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}, current_cursor_force{};
    /* + body_orientation, angular_position, angular_velocity */
};
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };
struct devices_message { std::vector<inverse_device> inverse3; };

struct set_cursor_force_cmd { vec3 vector; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // omitted from JSON when unset
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message out_cmds{};
    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-inverse3 */ };
    }
    // ... populate out_cmds.inverse3 with zero-force keepalive ...

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

명령줄 인수 (Python)

이 파이썬 변형은 튜토리얼의 출력 내용을 변경하기 위해 두 개의 인수를 받습니다:

매개변수	작용
--full	각 상태 프레임의 원본 JSON 페이로드 데이터를 한 줄로 요약한 형태가 아닌, 형식화된 방식으로 출력합니다. 이를 통해 서비스에서 어떤 필드를 출력하는지 파악하기 쉽습니다.
--query-config	매 발행 주기마다 재주입 session.force_render_full_state: {}, 서비스가 매 프레임마다 전체 스냅샷(다음 내용을 포함하여)을 다시 출력하도록 하여 config 블록——장치 유형, 펌웨어, 사전 설정, 설치 방식, 필터 등). 이 매개변수를 사용하지 않는 경우,config 첫 번째 프레임에서만 나타나며, 그 이후의 프레임은 모두 스트리밍 방식의 증분 데이터입니다.

두 매개변수는 함께 사용할 수 있습니다——python 01-haply-inverse-print-inverse3.py --full --query-config 각 주기마다 가시 영역을 포함하는 결과를 출력합니다 config 전체 JSON 페이로드 데이터는 Haply Hub 또는 HTTP API를 통해 설정 변경 사항을 실시간으로 모니터링할 때 매우 유용합니다. 기본 WebSocket 명령에 대해서는 다음을 참조하십시오. session.force_render_full_state。

C++ 변형은 이러한 매개변수를 지원하지 않습니다. 이 변형은 항상 한 줄짜리 요약만 출력하며, 또한 config 첫 번째 프레임에서만 수신됩니다.

SDK 설치 프로그램과 함께 제공됩니다

튜토리얼 01도 SDK와 함께 로컬에 설치됩니다. 서비스 설치 디렉터리 내의 tutorials/01-haply-inverse-print-inverse3/ 에서 검색하세요.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

관련 내용: WebSocket 프로토콜 · 제어 명령(set_cursor_force) · 대화 · 형식 (vec3)