장비 구성

각 장비의 장비 구성은 configure 매핑(WebSocket)을 통해 전송하거나, 다음을 통해 /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP 라우팅을 통해 전송됩니다. 모든 항목은지속성——한 번 설정하면 변경될 때까지 계속 유효합니다.

가용성 행렬 구성

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

키	WS `configure`	HTTP `config/`	대화 범위	비고
`preset`	✓	✓	✓	와 `mount` 상호 배타
`basis`	✓	✓	✓	세션 수준 및 장치 수준
`mount`	✓	✓	✓	와 `preset` 상호 배타
`damping`	✓	✓	✓	스칼라 및/또는 방향성
`force_gate`	✓	✓	✓	진동 보호
`handedness`	—	✓	—	장비 전체 (오른쪽/왼쪽)
`torque_scaling`	—	✓	—	장비 전체
`gravity_compensation`	—	✓	—	장비 전체
`home_return`	—	✓	—	펌웨어가 아직 활성화되지 않았습니다.
`navigation`	✓	✓	✓	모듈 → 관련 페이지 참조

`preset`

이름이 지정된 공장 기본 설정을 선택하면 마운트, 기준점 및 작업 공간 원점을 한 번에 설정할 수 있습니다. 전체 목록은 ‘마운트 및 작업 공간(사전 설정)’을 참조하십시오.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

좌표축 재매핑을 설정합니다. 관련 규칙 및 마이그레이션 지침은 ‘기준 변환’을참조하십시오.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

또한 기기별로 기준을 개별적으로 설정할 수도 있습니다:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

물리적 마운트 변환을 재정의합니다. 좌표 처리 과정에 대해서는 ‘마운트 및 작업 공간’을참조하십시오.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

주의

mount 와 preset 상호 배타

동일한 메시지 내에서 두 가지를 동시에 전송하지 마십시오. 서비스가 이를 모호한 요청으로 간주하여 거부할 수 있습니다.

`damping`

균일 감쇠와 방향성 감쇠를 동시에 제어합니다. 필드는 최소한 하나 이상 포함되어야 합니다.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

방향성:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

진동 보호 — 진동이 감지되면 힘 출력을 감쇠시킵니다.

값	효과
`gain = 0.0`	비활성화됨——전체 진폭으로 통과
`gain = 1.0`	진동 기간 동안 최대 감쇠 달성

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

HTTP 전용 기기 구성

다음설정은세션 단위가 아닌기기 전체에 적용되는설정이며, HTTP를 통해서만 설정할 수 있습니다:

단말점	요청 본문	설명
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` 또는 `"right"`	Inverse3 주손
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	토크 확대/축소 활성화/비활성화
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	중력 보정
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	초기 상태로 되돌리기 (펌웨어가 아직 활성화되지 않음)

모든 엔드포인트에서 지원됩니다 GET(현재 값 읽기),POST(설정) 및 DELETE(기본값으로 재설정).

가용성 행렬 구성​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

HTTP 전용 기기 구성​