03. 무선 VerseGrip 인쇄

튜토리얼 02모드와 동일하지만, 무선 VerseGrip에 적용됩니다. 스트리밍 상태에서 버튼(A/B/C)과 배터리 잔량이 추가되었습니다.

다음 내용을 배우게 됩니다:

• 무선 장치 고유의 상태 필드를 읽습니다:buttons.{a,b,c}、battery_level、hall
• 将 probe_orientation 독립 관찰자로서의 생존 메커니즘
• 튜토리얼 02와동일한, 첫 번째 메시지만 주고받는 핸드셰이크 모드

업무 흐름

1. 열기 ws://localhost:10001 WebSocket을 열고 첫 번째 상태 프레임을 기다립니다.
2. ~부터 wireless_verse_grip 배열에서 첫 번째 무선 VerseGrip을 가져오는 device_id。
3. 사용 세션 프로필 요청을 구성하고 각 기기에 다음을 추가합니다. probe_orientation 보육 활동 지침.
4. 요청을 보낸 다음, 제거하세요 session 필드——이는 일회성 핸드셰이크에 불과합니다.
5. 그 후의 모든 프레임에서, 쿼터너리를 오일러 각도로 변환하고, 버튼 상태 및 배터리 잔량을 포함한 스로틀링 처리된 텔레메트리 데이터를 출력합니다. 매 주기마다 연결 유지 명령을 다시 전송합니다.

매개변수

명칭	기본값	용도
URI	ws://localhost:10001	WebSocket 시뮬레이션 채널의 URL
PRINT_EVERY_MS	100	콘솔 출력 제한
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply Hub에서 이 시뮬레이션을 식별합니다.

오일러 각의 정의

변환에는 내재적 Z-X-Y 순서(요 → 피치 → 롤)가 사용되며, 적용되는 좌표계는 다음과 같습니다. +X right, +Y forward, +Z up。하지 마십시오사용 glm::eulerAngles——이 코드는 다른 규칙을 따르기 때문에, 여기서는 잘못된 결과가 출력됩니다. 세 가지 언어 버전은 모두 동일한 수학적 계산을 구현하고 있습니다. 수식 내용은 소스 코드를 참조하십시오.

언제 정말로 필요한가 probe_orientation

probe_orientation 해당 세션에서만없음Inverse3 으로 명령을 전송할 때만 유용합니다. Inverse3 에 명령(힘, 위치, 토크 등)을 내리면, 서비스는 별도의 감지 과정 없이 각 상태 프레임마다 페어링된 VerseGrip의 방향 데이터를 자동으로 전송합니다. 본 튜토리얼과 같은 독립형 그리핑 모니터링 도구에서만 사용하십시오. probe_orientation。

읽은 상태 필드

출처: data.wireless_verse_grip[0].state：

• orientation — quaternion(w, x, y, z)
• hall — 정수형 홀 센서 측정값
• buttons.a、buttons.b、buttons.c — 부울 값
• battery_level — 부동소수점 수 (0.0 – 1.0)
• transform.rotation — 작업 공간 회전（quaternion); 위치와 확대/축소는 방향만 지원하는 기기에는 적용되지 않으므로 절대 출력되지 않습니다.

일부 의미 업데이트

그때 transform.rotation 단위 사원수와 같다 {w:1,x:0,y:0,z:0} 이 경우 해당 필드는 생략됩니다. 읽을 때는 기본값을 지정해 주십시오. 활성화 serialization/explicit_fields 이 필드는 항상 수신할 수 있습니다.

보내기 / 받기

와튜토리얼 02구조는 동일하지만, 단지 wireless_verse_grip 장치 배열. WebSocket은 상태 프레임을 주기적으로 수신하고, 핸드셰이크 정보를 반환하며 probe_orientation 활성화 명령; 첫 번째 프레임에는 세션 구성 정보가 포함되며, 그 이후의 모든 프레임에는 활성화 명령만 포함됩니다.

파이썬

단일 비동기 루프.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

강타입 구조체. 주의 button_state 명시적으로 명명된 (반면 buttons), 가림 현상을 방지하기 위해 wvg_state 위의 buttons 필드——Glaze는 이름을 기준으로 필드를 매핑하므로, 구조체의 유형명은 임의로 지정할 수 있습니다.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

명령줄 인수 (Python)

이 Python 버전은튜토리얼 01과 동일한두 개의 인수를 받습니다:

• --full ——단일 행 요약이 아닌, 정형화된 형식으로 원본 JSON 페이로드를 출력합니다.
• --query-config ——각 송신 주기마다 재주입 session.force_render_full_state, 각 프레임이 다음을 포함하도록 하여 config 블록이며, 단순히 상태의 증분만이 아닙니다.

--query-config 무선 VerseGrip의 경우 특히 유용합니다. 왜냐하면 config 이 블록은 일반적인 구성 필드 외에도 WVG 전용의 sub_type 필드（stylus / prototype / ruko / kingfisher(3.5 버전에서 추가됨). 실행 python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config 실시간으로 관찰할 수 있습니다 config.sub_type 다른 구성 값과 함께 업데이트됩니다.

C++ 버전에서는 이러한 매개변수를 제공하지 않습니다.

SDK 설치 프로그램과 함께 제공됨

튜토리얼 03도 SDK와 함께 로컬에 설치됩니다. 서비스 설치 디렉터리 내의 tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ 에서 검색하세요.

소스 코드: Python · C++ · C++ Glaze

관련 내용: 튜토리얼 02 (유선 VG) · 유형 (사원수) · 제어 명령(probe_orientation) · WebSocket 프로토콜