안전 이력

안전 경로는 사용 시 set_cursor_position 목표 위치로 이동하라는 명령이 내려질 때, 명령을 내린 커서의 데카르트 속도 상한을 설정합니다.

이 기능이 활성화되면 컨트롤러는 커서/종단 액추에이터의 속도를 다음으로 제한합니다. max_vel, 요청된 목적지에 도달할 때까지 위치를 지속적으로 업데이트합니다.

수신된 신규 사용자 명령이 목표를 변경하거나 커서/종단 실행기의 제어에 직접적인 영향을 미치는 경우(예: 새로운 set_cursor_position(예: 힘 명령 등)을 입력하면, 진행 중인 안전 궤적 동작이 덮어쓰게 되며, 새로운 명령이 즉시 적용됩니다.