01. ‘ Inverse3 ’ 출력

시뮬레이션 WebSocket에연결하여, 서비스가 보고하는 첫 번째 Inverse3의 커서 위치, 속도, 힘을 스트리밍합니다.

학습 내용:

• WebSocket 연결을 열고 초기 전체 상태 메시지 수신하기
• 세션이 계속 작동하도록 제로 힘 set_cursor_force 킵얼라이브 보내기
• Haply 허브에서 시뮬레이션을 인식할 수 있도록 세션 프로필 등록하기
• 첫 번째 메시지에서만 수행되는 핸드셰이크 패턴 — 첫 전송 후 session/configure 제거하기
• 부분 업데이트 시맨틱을 적용한 워크스페이스 transform(위치, 회전, 크기) 읽기
• 콘솔 출력을 읽기 편한 속도로 조절하기

워크플로우

1. ws://localhost:10001WebSocket 연결을 엽니다. 서비스는 연결된 기기를 나열한 전체 상태 프레임을 즉시 전송합니다.
2. 첫 번째 프레임에서 첫 번째 Inverse3의 device_id를 선택한 다음, 두 부분으로 구성된 요청 메시지를 만듭니다:
   • session.configure.profile.name — Haply Hub에 시뮬레이션을 등록합니다.
   • 제로 벡터를 사용한 기기별 set_cursor_force 명령. 서비스는 이를 킵얼라이브로 사용하며, 명령이 계속 도착하는 한 상태 프레임을 계속 전송합니다.
3. 메시지를 다시 전송합니다. 다음 틱이 발생하기 전에 session 필드를 제거합니다 — 세션 프로필은 일회성 핸드셰이크이므로, 이후 틱에서는 명령만 전송합니다.
4. 이후 각 상태 프레임마다 커서 vec3 필드(위치, 속도, 힘)를 약 10 Hz로 제한하여 출력하고, 제로 힘 킵얼라이브를 다시 전송합니다.

매개변수

이름	기본값	용도
URI	ws://localhost:10001	시뮬레이션 채널 WebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	콘솔 출력 제한
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3	Haply 허브에서 이 시뮬레이션을 식별

읽기 상태 필드

data.inverse3[0].state다음 내용을 읽습니다:

• cursor_position, cursor_velocity, current_cursor_force — 각각 vec3
• transform — 워크스페이스 변환 하위 객체. position(vec3), rotation(quaternion), scale(vec3) 필드를 포함합니다.

부분 업데이트의 의미론

항등 기본값과 동일한 하위 필드(position: {0,0,0}, rotation: {w:1,x:0,y:0,z:0}, scale: {1,1,1})는 대역폭을 절약하기 위해 페이로드에서 생략됩니다. 값을 읽을 때는 항상 기본값을 지정하십시오(예: C++의 .value("position", default_pos), 파이썬의 .get("position", default_pos)). 모든 필드를 항상 수신하려면 serialization/explicit_fields을 활성화하십시오.

송신 / 수신

WebSocket 루프: 상태 프레임을 수신하고, 명령 프레임을 생성하여 다시 전송합니다. 첫 번째 명령 프레임에는 세션 핸드셰이크와 제로 힘 set_cursor_force 킵얼라이브가 포함되며, 그 이후의 모든 프레임에는 킵얼라이브만 포함됩니다(세션은 제거됩니다).

파이썬

단일 비동기 루프 — recv() → 명령 생성 → send() → 반복.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_force":
                        {"vector": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0}}},
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv는 자체 I/O 스레드에서 WebSocket 통신을 처리합니다 — 프레임별 작업은 ws.onmessage에 있습니다. 메인 스레드는 ENTER 키 입력을 기다리는 동안 차단됩니다.

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["inverse3"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}}}}}},
            {"inverse3", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"set_cursor_force",
                   {{"vector", {{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", 0.0}}}}}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

nlohmann 변형과 동일한 libhv 콜백 모델을 사용하며, 달라지는 부분은 본문뿐입니다. Glaze는 컴파일 타임 리플렉션을 사용합니다. 즉, JSON 형식을 그대로 반영하는 구조체를 선언하고 glz::read / glz::write_json을 호출합니다. std::optional<session_cmd> 이 타입은 일회성 핸드셰이크를 포함하며, 값이 설정되지 않은 경우 Glaze는 직렬화된 JSON에서 해당 필드를 생략합니다.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct inverse_state {
    vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}, current_cursor_force{};
    /* + body_orientation, angular_position, angular_velocity */
};
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };
struct devices_message { std::vector<inverse_device> inverse3; };

struct set_cursor_force_cmd { vec3 vector; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // omitted from JSON when unset
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message out_cmds{};
    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-inverse3 */ };
    }
    // ... populate out_cmds.inverse3 with zero-force keepalive ...

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

명령줄 플래그 (Python)

Python 변형은 튜토리얼의 출력 결과를 변경하는 두 가지 플래그를 지원합니다:

플래그	효과
--full	한 줄 요약 대신 모든 상태 프레임의 원시 JSON 페이로드를 보기 좋게 출력합니다. 서비스가 어떤 필드를 반환하는지 확인하는 데 유용합니다.
--query-config	매 틱마다 session.force_render_full_state: {}를 다시 주입하여, 서비스가 모든 프레임에서 config 블록(장치 유형, 펌웨어, 프리셋, 마운트, 필터 등)을 포함한 전체 스냅샷을 다시 내보내도록 합니다. 이 플래그가 없으면 config는 첫 번째 프레임에서만 전달되며, 그 이후의 프레임은 스트리밍 델타입니다.

두 플래그는 함께 사용할 수 있습니다 — python 01-haply-inverse-print-inverse3.py --full --query-config를 실행하면 매 틱마다 config표시된 전체 JSON 페이로드가 출력됩니다. 설정이 Haply Hub 또는 HTTP API를 통해 실시간으로 변경되는 것을 관찰할 때 유용합니다. 기본이 되는 WebSocket 명령은 session.force_render_full_state를 참조하십시오.

C++ 변형은 이 플래그를 지원하지 않습니다 — 항상 한 줄 요약만 출력하며, config는 첫 번째 프레임에서만 수신합니다.

SDK 설치 프로그램과 함께 제공됨

튜토리얼 01은 SDK와 함께 로컬에도 설치되어 있습니다 — 서비스 설치 디렉터리 아래의 tutorials/01-haply-inverse-print-inverse3/에서 확인하실 수 있습니다.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

관련: WebSocket 프로토콜 · 제어 명령 (set_cursor_force) · 세션 · 타입 (vec3)