05. 위치 제어

통과 set_cursor_position Inverse3 의 커서를 목표 위치로 이동시킵니다.언어에 따라 상호작용 모델이 다릅니다.——C++은 일회성 무작위 목표물을 사용하는 반면, Python은 연속적인 키보드 입력을 통해 이동합니다.

학습 내용:

• 사용 set_cursor_position 위치 모드 제어 구현
• 동일한 기본 명령에 대응하는 두 가지 서로 다른 상호작용 모델
• 대상을 작업 공간 구 내부로 제한합니다. —Minverse 에서 사용하는 반지름은 Inverse3 에서 사용하는 것보다 더 작습니다.
• 작업 공간 사전 설정을구성하여 원점을 작업 공간의 중심에 위치시킵니다.

업무 흐름

C++ (무작위 목표 모델)

1. 백그라운드 입력 스레드를 시작하여 표준 입력(stdin)에서 행 단위로 버퍼링된 키 입력을 읽습니다(n、+、-、q).
2. WebSocket을 엽니다. 첫 번째 프레임의 상태 데이터가 도착하면 등록합니다. 세션 프로필，그리고 설정 configure.preset: arm_front_centered. 구 내부에 첫 번째 무작위 목표물을 생성합니다(거부 샘플링, 반경 0.08 m).
3. 매 주기마다 현재 대상에게 한 개의 메시지를 전송합니다. set_cursor_position 명령. 커서가 대상물을 부드럽게 따라갑니다. 서버 측에서 속도를 제한하고 보간 처리를 수행합니다.
4. 사용자가 입력하면 n 그리고 ENTER 키를 누르면, 입력 스레드가 새로운 무작위 목표를 생성합니다.+ / - 속도 조절;q 종료.

파이썬 (모델을 누른 채로 이동)

1. WebSocket을 엽니다. 첫 번째 프레임의 상태 데이터가 도착하면 다음을 확인합니다. status.calibrated——장비가 아직 보정되지 않은 경우, 사용자에게 알림을 표시합니다.
2. 읽기 config.type，작업 공간 반경을 선택하려면 (minverse 0.04 m이며, 그 외의 경우에는 0.10 m이다).
3. 회원가입 세션 프로필，그리고 설정 configure.preset: arm_front_centered。
4. 각 주기마다: 키보드 상태를 폴링합니다 (W/A/S/D/Q/E), 눌린 각 축의 방향으로 누르십시오 SPEED 목표 위치를 업데이트하여 작업 공간 구 내에 제한하고, 다음을 전송합니다. set_cursor_position。누르면 R 대상을 원점으로 재설정할 수 있습니다.

매개변수

명칭	기본값 (C++)	기본값 (Python)	용도
workspace_radius / RADIUS_INVERSE3	0.08 m	0.10 m(Inverse3)/ 0.04 m(Minverse)	목표 구체의 반지름
speed_step / SPEED	0.01 / 키를 누를 때마다	0.00005 m / 주기당	각 상호작용의 단계 크기
PRINT_EVERY_MS	—	100	원격 측정 스로틀링 (Python)
세션 프로필	co.haply.inverse.tutorials:position-control	동일	Haply Hub에서 식별하는 데 사용됨

보정 검사 (Python)

파이썬 변이체는 첫 번째 프레임의 상태 데이터부터 검사합니다. status.calibrated, 장비가 보정되지 않은 경우 사용자에게 알림을 표시합니다. C++ 버전은 보정이 이미 완료된 것으로 가정합니다.

읽은 상태 필드

• data.inverse3[0].device_id ——명령어 구성을 위한
• data.inverse3[0].state.cursor_position ——원격 측정 데이터
• (파이썬, 첫 번째 프레임만)data.inverse3[0].config.type —— Inverse3 와 Minverse 반경 중에서 선택하기 위한 것
• (파이썬, 첫 번째 프레임만)data.inverse3[0].status.calibrated ——false인 경우, 사용자에게 알림을 표시합니다.

보내기 / 받기

통신 흐름

• C++ 백그라운드 stdin 스레드를 실행하고, 다음 내용을 기록합니다. std::atomic<float> 유형의 목표값; WebSocket 스레드는 각 주기마다 이 값들을 읽어들입니다. 입력 n 그리고 ENTER 키를 누르면 입력 스레드가 새로운 무작위 목표를 생성하며, 입력 q 이때, 두 스레드 모두 종료됩니다.
• 파이썬 단일 스레드 비동기 구현 — WebSocket 루프는 매 주기마다 키보드 상태를 폴링하고 직접 업데이트합니다. position。

Inverse-API의 페이로드 내용은 동일합니다. 첫 번째 사이클에는 세션 프로필과 configure.preset，후속 주기에는 오직 set_cursor_position。

파이썬

단일 비동기 루프. 키보드 폴링 (handle_keys）각 주기 내에서 순차적으로 실행되며, 스레드를 사용하지 않습니다.config.type 와 status.calibrated 첫 번째 프레임의 상태 데이터에서만 한 번만 읽습니다.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

이중 스레드 모델: 백그라운드 스레드가 stdin을 읽고, 출력합니다. std::atomic<float> 유형의 목표값; libhv I/O 스레드는 매 사이클마다 실행됩니다. ws.onmessage, 그리고 이러한 원자 변수들을 읽습니다.

// Shared state written by the stdin thread, read by the ws thread
static std::atomic<float> target_x{0.0f}, target_y{0.0f}, target_z{0.0f};

ws.onmessage = [&](const std::string &message) {
    const json data = json::parse(message);
    if (data["inverse3"].empty()) return;

    json request = {};
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:position-control"}}}}}};
        generate_random_target();
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        json dev = {
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_position",
                {{"position", {{"x", target_x.load()},
                               {"y", target_y.load()},
                               {"z", target_z.load()}}}}}}},
        };
        if (do_handshake)
            dev["configure"] = {{"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
        request["inverse3"].push_back(dev);
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);  // stdin reader — writes target atomics
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

C++ (Glaze)

동일한 이중 스레드 모델입니다. 이 명령은 강타입 구조체를 사용하며——std::optional<device_configure> 각 장치에 대해 일회용 사전 설정을 저장합니다. 이후 주기에서는 JSON에서 해당 설정이 생략됩니다.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct preset_cfg { std::string preset; };
struct device_configure { std::optional<preset_cfg> preset; };

struct device_commands {
    std::string device_id;
    std::optional<device_configure> configure;  // one-shot
    struct commands_t {
        std::optional<set_cursor_position_cmd> set_cursor_position;
    } commands;
};
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;         // one-shot
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message request;
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request.session = session_cmd{ /* profile = position-control */ };
    }

    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{
            .position = {target_x.load(), target_y.load(), target_z.load()}};
        if (do_handshake)
            dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
        request.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out;
    (void)glz::write_json(request, out);
    ws.send(out);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

SDK 설치 프로그램과 함께 제공됨

튜토리얼 05도 SDK와 함께 로컬에 설치됩니다. 서비스 설치 디렉터리 내의 tutorials/05-haply-inverse-position-control/ 에서 검색하세요.

소스 코드: Python · C++ · C++ Glaze

관련 내용: 제어 명령(set_cursor_position) · 마운트 및 작업 공간 (기본 설정) · 형식 (vec3) · 튜토리얼 06 (조합)