01. ` Inverse3 ` 출력하기

시뮬레이션 WebSocket에 연결하여, 서비스가 보고하는 첫 번째 Inverse3 의 커서 위치, 속도 및 힘을 스트리밍합니다.

학습 내용:

• WebSocket 연결 설정 및 초기 전체 상태 메시지 수신
• 강도가 0인 Keepalive를 다음을 통해 전송 set_cursor_force, 세션이 활성화된 상태를 유지하도록
• Haply Hub가 시뮬레이션을 인식할 수 있도록 세션 프로필 등록하기
• 첫 번째 메시지에 대한 핸드셰이크 패턴 — 첫 번째 전송 후 session/configure 제거
• 워크스페이스 읽기-transform (위치, 회전, 크기 조정)과 부분 업데이트에 대한 의미론
• 콘솔 출력 속도를 읽기 편한 수준으로 조절하기

진행 절차

1. WebSocket을 통해 다음과 연결하십시오. ws://localhost:10001. 이 서비스는 즉시 전체 상태 프레임 연동된 기기와 함께.
2. 첫 번째 프레임에서 다음을 선택하십시오. device_id 첫 번째 Inverse3 를 선택하고, 다음 두 가지 내용으로 구성된 문의 메시지를 작성하십시오:
   • session.configure.profile.name — 시뮬레이션을 다음 주소에 등록합니다. Haply Hub.
   • 특정 장치용 명령어 set_cursor_force 영 벡터와 함께. 이 서비스는 이를 키프얼라이브(Keepalive)로 사용하며, 명령이 계속 수신되는 한 상태 프레임을 전송합니다.
3. 메시지를 다시 보내주세요. 이 필드를 제거하십시오 session 다음 프레임 전에 — 세션 프로파일은 단 한 번만 이루어지는 핸드셰이크이며, 이후 프레임에서는 명령만 전송됩니다.
4. 이후의 각 상태 프레임에서 커서 필드에 vec3 (위치, 속도, 힘)을 약 10 Hz로 제한하여 전송하고, 힘 값을 0으로 설정한 키프얼라이브를 다시 전송하십시오.

매개변수

이름	표준값	Zweck
URI	ws://localhost:10001	시뮬레이션 채널의 WebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	콘솔 출력 제한
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3	Haply 허브에서 이 시뮬레이션을 식별합니다.

읽은 상태 필드

Aus data.inverse3[0].state:

• cursor_position, cursor_velocity, current_cursor_force — 각각 vec3
• transform — 작업 공간 변환; 하위 객체: position (vec3), rotation (quaternion), scale (vec3)

부분 갱신을 위한 의미론

중립적인 표준값에 해당하는 하위 필드(position: {0,0,0}, rotation: {w:1,x:0,y:0,z:0}, scale: {1,1,1}), 다음이 탑재물에서 제외됨, 음, 대역폭을 절약하기 위해서입니다. 읽을 때는 항상 기본값을 지정해 주세요 (예: .value("position", default_pos) C++에서, .get("position", default_pos) (파이썬에서). 다음을 활성화하십시오. serialization/explicit_fields, 모든 필드를 항상 유지하기 위해.

보내기 / 받기

웹소켓 루프: 상태 프레임 수신, 생성 및 반환 명령 프레임. 첫 번째 명령 프레임에는 세션 핸드셰이크와 강도가 0인 키프얼라이브가 포함되어 있으며, 이는 set_cursor_force; 그 이후의 각 프레임에는 nur Keepalive (세션이 제거됩니다).

파이썬

단일 비동기 루프 — recv() → 명령어 생성 → send() → 다시 하세요.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_force":
                        {"vector": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0}}},
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv는 자체 I/O 스레드에서 WebSocket을 처리하며, 프레임당 작업은 ws.onmessage 대신. 메인 스레드는 ENTER 키를 누를 때까지 단순히 대기 상태에 머무릅니다.

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["inverse3"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}}}}}},
            {"inverse3", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"set_cursor_force",
                   {{"vector", {{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", 0.0}}}}}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

nlohmann 방식과 동일한 libhv 콜백 모델입니다. 단지 핵심 부분만 달라집니다. Glaze는 컴파일 시점에 리플렉션을 사용합니다. JSON의 구조를 반영하는 구조체(Struct)를 선언하고, 다음을 호출하세요. glz::read / glz::write_json auf. std::optional<session_cmd> 고유한 핸드셰이크를 포함합니다. 값이 설정되지 않은 경우, Glaze는 JSON을 직렬화할 때 이 필드를 생략합니다.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct inverse_state {
    vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}, current_cursor_force{};
    /* + body_orientation, angular_position, angular_velocity */
};
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };
struct devices_message { std::vector<inverse_device> inverse3; };

struct set_cursor_force_cmd { vec3 vector; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // omitted from JSON when unset
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message out_cmds{};
    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-inverse3 */ };
    }
    // ... populate out_cmds.inverse3 with zero-force keepalive ...

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

명령줄 옵션 (Python)

이 파이썬 버전은 튜토리얼의 출력 내용을 변경할 수 있는 두 가지 플래그를 지원합니다:

깃발	효과
--full	각 상태 프레임의 요약 정보를 한 줄로 표시하는 대신, 원시 JSON 페이로드를 형식화하여 출력합니다. 서비스가 어떤 필드를 반환하는지 파악하는 데 유용합니다.
--query-config	매 마디가 끝날 때마다 다시 추가합니다 session.force_render_full_state: {} ein, 이를 통해 서비스가 매 프레임마다 전체 스냅샷을 다시 출력하도록 합니다 (다음이 포함된 config-블록 — 장치 유형, 펌웨어, 프리셋, 마운트, 필터, …). 이 플래그가 없으면 config 첫 번째 프레임에서만 전송되며, 그 이후의 프레임은 스트리밍 델타입니다.

두 깃발은 모두 조합할 수 있습니다 — python 01-haply-inverse-print-inverse3.py --full --query-config 다음과 같은 완전한 JSON 페이로드를 반환합니다. config 매 프레임마다 확인할 수 있습니다. 이는 Haply 허브나 HTTP API를 통해 설정이 어떻게 변경되는지 실시간으로 추적할 때 유용합니다. 참조: session.force_render_full_state 해당 WebSocket 명령에 대해.

C++ 변형들은 이러한 플래그를 지원하지 않습니다. 이들은 항상 한 줄짜리 요약만 출력하며, config 첫 번째 프레임에서만.

SDK 설치 프로그램에 포함되어 있습니다

또한 튜토리얼 01은 SDK와 함께 로컬에 설치되어 있습니다. 서비스의 설치 디렉터리 내 다음 경로를 확인해 보세요. tutorials/01-haply-inverse-print-inverse3/ nach.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

관련 항목: WebSocket 프로토콜 · 제어 명령 (set_cursor_force) · 회의 · 유형 (vec3)