02. VerseGrip 인쇄

최초의 유선 VerseGrip에서 자세(쿼터니언 + Z-X-Y 오일러 각도), 홀 센서 레벨 및 버튼 상태를 실시간으로 출력합니다.

학습 내용:

• 상태 프레임에서 읽기 quaternion 자세
• 사원수를 도 단위의 Z-X-Y 오일러 각도로 변환합니다(+X는 오른쪽, +Y는 앞쪽, +Z는 위쪽).
• 将 probe_orientation 독립 관찰자로 사용되는 생존 명령어
• 첫 번째 메시지에서만 핸드셰이크가 필요한 방식 ( 튜토리얼 01 과 동일)

업무 흐름

1. 다음으로 이동 ws://localhost:10001 WebSocket을 열고 첫 번째 상태 프레임을 기다립니다.
2. ~부터 verse_grip 배열에서 첫 번째 유선 VerseGrip을 선택하는 device_id。
3. 사용 세션 구성 그리고 각 기기에 대한 probe_orientation 보활 명령 생성 요청 (이는 상태 프레임에 그립 자세 데이터가 지속적으로 표시되도록 보장하기 위한 빈 객체 명령입니다).
4. 요청을 보낸 다음, 제거하세요 session 필드——이 필드는 일회성 핸드셰이크에만 사용됩니다.
5. 이후의 모든 프레임에서는 쿼터너리를 오일러 각도로 변환하고, 쉴드 방식으로 텔레메트리 데이터를 출력합니다. 매 주기마다 연결 유지 명령을 다시 전송합니다.

매개변수

명칭	기본값	용도
URI	ws://localhost:10001	WebSocket 시뮬레이션 채널의 URL
PRINT_EVERY_MS	100	콘솔 출력 간격 조절
세션 구성 이름	co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip	Haply Hub에서 이번 시뮬레이션을 식별하는 데 사용됩니다.

오일러 각의 정의

변환 시 응용 좌표계를 사용한다 +X right, +Y forward, +Z up 내회전 시 Z-X-Y(요 → 피치 → 롤) 순서.하지 마십시오사용 glm::eulerAngles——이 코드는 다른 규칙을 따르기 때문에, 여기서는 잘못된 결과가 출력됩니다. 세 가지 언어 버전의 수학 연산 구현은 동일하며, 구체적인 공식은 소스 코드를 참조하십시오.

언제 필요한가 probe_orientation

세션이미Inverse3 로 어떤 명령을 보내면,probe_orientation 그래야만 유용합니다. Inverse3 에 명령(힘, 위치, 토크 등)을 내리면, 서비스는 각 상태 프레임마다 페어링된 VerseGrip의 자세 데이터를 자동으로 전송합니다. 별도의 감지 과정이 필요하지 않습니다.probe_orientation 본 튜토리얼과 같은 독립형 그립 모니터링 도구에만 적용됩니다.

읽은 상태 필드

출처: data.verse_grip[0].state：

• orientation — quaternion(w, x, y, z)
• hall — 정수형 홀 센서 측정값
• button — 부울 값
• transform.rotation — 작업 공간 회전（quaternion); 자세만 출력하는 장치의 경우, 위치와 스케일은 적용되지 않으므로 절대 출력되지 않습니다.

일부 의미 업데이트

그때 transform.rotation 단위 사원수와 같다 {w:1,x:0,y:0,z:0} '시'는 생략됩니다. 읽을 때는 기본값을 지정해 주십시오. 이 필드를 항상 수신하려면 다음을 활성화하십시오. serialization/explicit_fields。

보내기 / 받기

WebSocket 루프: 상태 프레임을 수신하고, 핸드셰이크 메시지를 구성하여 반환하며, probe_orientation 활성화 명령. 첫 번째 프레임에는 세션 구성이 포함되며, 그 이후의 모든 프레임에는 활성화 명령만 포함됩니다.

파이썬

단일 비동기 루프——recv() → 명령어 생성 → send() → 중복.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip"}}},
                "verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv는 자체 I/O 스레드에서 WebSocket을 구동하며, 프레임별 처리 로직은 ws.onmessage 중. 메인 스레드가 ENTER 키를 누를 때까지 대기 중입니다.

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-versegrip"}}}}}}},
            {"verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

동일한 libhv 콜백 모델을 그대로 사용합니다. 강타입 구조체가 nlohmann::json——probe_orientation_cmd 빈 구조체(Glaze는 이를 다음과 같이 표기함) {}).std::optional<session_cmd> 일회성 핸드셰이크 처리에 사용: 첫 번째 전송 후 호출됨 .reset()，그러면 이후의 JSON 출력에서 더 이상 표시되지 않게 됩니다.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct grip_state { quat orientation{}; bool button{}; uint8_t hall{}; };
struct grip_device { std::string device_id; grip_state state; };
struct devices_message { std::vector<grip_device> verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-versegrip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        out_cmds.verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
    out_cmds.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

명령줄 인수 (Python)

이 파이썬 변형은 튜토리얼 01과 동일한 두 개의 인자를 받습니다:

• --full — 한 줄로 요약된 형태가 아닌, 원본 JSON 페이로드 데이터를 정형화된 형식으로 출력합니다.
• --query-config — 매 발행 주기마다 재주입 session.force_render_full_state, 각 프레임이 다음을 포함하도록 하여 config 상태의 증분뿐만 아니라 블록(장치 유형, 펌웨어, 설치 변환 등)까지 포함합니다. 디버깅 설정을 실시간으로 변경할 때 매우 유용합니다.

두 매개변수는 함께 사용할 수 있습니다. C++ 변형에서는 이러한 매개변수를 제공하지 않습니다.

SDK 설치 프로그램과 함께 제공됩니다

튜토리얼 02도 SDK와 함께 로컬에 설치됩니다. 서비스 설치 디렉터리 내의 tutorials/02-haply-inverse-print-verse-grip/ 에서 검색하세요.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

관련 내용: 유형 (사원수) · 제어 명령(probe_orientation) · WebSocket 프로토콜 · 튜토리얼 03 (무선 VG)