06. 세트 (Inverse3 + 무선 VerseGrip)

두 기기 사용법: 그립을 특정 방향으로 향하게 한 뒤 버튼을 길게 누르면, Inverse3 커서가 해당 방향으로 이동합니다. 커서는 구형 작업 공간 내에서만 이동할 수 있습니다.

다음 내용을 배우게 됩니다:

• 동일한 상태 프레임에서 두 가지 장치 유형을 읽기 (inverse3 와 wireless_verse_grip)
• 손잡이에서 사원수(국소) +Y (축)에서 방향을 추출
• 사용 set_cursor_position 커서를 계산된 목표 위치로 이동시킨다
• 대상을 안전한 구형 작업 공간 내에 제한합니다. —Minverse 에서 사용하는 반경은 Inverse3
• 설정 작업 공간 사전 설정(arm_front_centered)， 원점을 도달 가능한 범위의 중심에 위치하도록 한다

업무 흐름

1. 두 대의 장치가 발견되었습니다:
   • 시작할 때,C++ 의 각 변형은 HTTP 쿼리를 통해 GET /devices, 그런 다음 보정 안내 메시지를 출력하고 ENTER 키를 누를 때까지 기다립니다.
   • 파이썬은 첫 번째 WebSocket 상태 프레임에서 두 장치의 ID를 읽어옵니다.
2. 첫 번째 메시지에서 등록하기 세션 프로필，그리고 설정 configure.preset: arm_front_centered(한 번만 악수).
3. 각 주기마다: 그립을 읽어들이고 orientation 그리고 buttons.{a, b} 상태.
4. 운동 버튼을 길게 누르면, 그립의 세계 좌표계 내 방향이 계산됩니다 (R(q) · ĵ(즉, 회전 후의 +Y축 방향)을 따라, 그리고 SPEED 확대/축소한 후 목표 위치에 합산합니다.
5. 대상을 작업 공간 구 내에 제한하고, 다음을 통해 set_cursor_position 보내기.
6. (Python 전용) 기기의 config.type 구체의 반지름 조정——minverse 0.04 m이며, 그 외 모든 유형은 0.10 m입니다.

매개변수

명칭	기본값	용도
SPEED	0.01 m/주기	버튼을 누르고 있을 때의 단계별 이동 거리
RADIUS_INVERSE3	0.10 m	Inverse3 / Inverse3x의 작업 공간 제한 반경
RADIUS_MINVERSE	0.04 m	Minverse 작업 공간 제한 반경 (Python에만 적용됨 —— C++에서는 다음과 같이 하드코딩되어 있음) 0.10)
PRINT_EVERY_MS	200	원격 측정 출력 스로틀 간격
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:combined	Haply Hub에서 이 시뮬레이션을 식별합니다.

실행 전에 먼저 보정하십시오

• Inverse3 가 자동으로 보정되도록 하십시오(또는 그립을 잉크 카트리지 위에 올려놓고 LED가 계속 켜져 있을 때까지 기다리십시오).
• 잉크 카트리지에서 손잡이를 분리하십시오.
• A 또는 B 버튼을 누른 상태에서 그립을 돌리면 커서가 그립이 가리키는 방향으로 이동합니다.

읽은 상태 필드

각 주기의 상태 프레임에서 다음을 읽습니다:

• data.inverse3[0].state.cursor_position — vec3
• data.wireless_verse_grip[0].state.orientation — quaternion
• data.wireless_verse_grip[0].state.buttons.{a, b, c} — 부울 값
• (파이썬, 첫 번째 프레임만)data.inverse3[0].config.type —— Inverse3 또는 Minverse 의 반경을 선택하는 데 사용됩니다.
• (파이썬, 첫 번째 프레임만)data.inverse3[0].status.calibrated —— false인 경우, 사용자에게 알림을 표시합니다.

보내기 / 받기

사원수를 방향으로 변환하는 계산 (사용: R(q) 회전 +Y) 및 구면 제한은 모두 고전적인 선형 대수 연산이며, 자세한 내용은 소스 파일을 참조하십시오. Inverse API 부분은 핸드셰이크 절차와 각 주기의 set_cursor_position 호출 구성.

파이썬

단일 비동기 루프. Python은 첫 번째 상태 프레임에서 두 장치의 ID를 읽어들입니다. 핸드셰이크 과정을 통해 구성 파일 + configure.preset: arm_front_centered 첫 번째에 추가 set_cursor_position 호출 중입니다.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            inverse3_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            grip_id     = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            radius      = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))

            # Handshake: profile + preset + first position command
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from grip pointing direction (classic math, not shown), send
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

C++은 시작 시 다음을 통해 GET /devices 두 대의 장치의 ID(HTTP)를 확인한 다음, WebSocket을 엽니다.onmessage libhv의 I/O 스레드에서 실행되며, 메인 스레드는 ENTER 키가 눌릴 때까지 차단된 상태로 대기합니다.

// Startup (synchronous):
const std::string inv3_device_id = get_first_device_id("inverse3");
const std::string grip_device_id = get_first_device_id("wireless_verse_grip");

// Per tick:
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    json data = json::parse(msg);
    // ... classic math (not shown): update local Inverse3State + WirelessVerseGripState,
    //     compute new position from grip orientation, clamp to sphere ...

    json command;
    command["inverse3"] = json::array();
    command["inverse3"].push_back({
        {"device_id", inv3_device_id},
        {"commands", {{"set_cursor_position",
            {{"position", {{"x", pos.x}, {"y", pos.y}, {"z", pos.z}}}}}}}
    });

    if (first_message) {
        first_message = false;
        command["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:combined"}}}}}};
        command["inverse3"][0]["configure"] = {
            {"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
    }

    ws.send(command.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

libhv의 콜백 모델과 동일합니다. 강력한 타입의 구조체를 사용하여 상태 프레임과 전송된 명령을 모델링합니다——devices_message 그 중 두 개 std::vector<> 이로 인해 한 번에 glz::read 두 가지 유형의 장치를 동시에 분석할 수 있습니다.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state { quat orientation{}; uint8_t hall{}; button_state buttons{}; };
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };

struct inverse_state { vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}; };
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };

struct devices_message {
    std::vector<inverse_device> inverse3;
    std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip;
};

struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    const auto &wvg = data.wireless_verse_grip[0].state;
    cursor_pos = data.inverse3[0].state.cursor_position;
    // ... classic math (not shown): if (wvg.buttons.a || wvg.buttons.b)
    //     move in pointing dir; clamp to sphere ...

    commands_message out_cmds{};
    device_commands dc{ .device_id = inv3_device_id };
    dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{cursor_pos};

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = combined */ };
        dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
    }
    out_cmds.inverse3.push_back(std::move(dc));

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

SDK 설치 프로그램과 함께 제공됩니다

튜토리얼 06도 SDK와 함께 로컬에 설치됩니다. 서비스 설치 디렉터리 내의 tutorials/06-haply-inverse-combined/ 에서 검색하세요.

소스 코드: Python · C++ · C++ Glaze

관련 내용: 제어 명령(set_cursor_position) · 유형 (쿼터니언, vec3) · 설치 및 작업 공간 (기본 설정) · 튜토리얼 03 (무선 VG) · 튜토리얼 05 (위치 제어)