필터

이 서비스는 출력 신호가 장치에 도달하기 전에 일련의 필터를 적용합니다. 각 필터는 세션별로 구성할 수 있으며( configure 또는 HTTP)일 수도 있고, 전역 설정(을 통해 설정).

필터 생산 라인

이 과정은 다음 순서대로 각 단계를 차례로 거칩니다:

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

단계	기능	적용 범위	구성 방법
진동 감쇠기	발진 감지 및 이득 감소	기기별 (자동)	내부 메커니즘으로, 사용자가 설정할 수 없습니다.
전력 게이트 제어	진동이 감지되면 감쇠력 출력을 줄인다	대화별	configure.force_gate 또는 config/filters/force_gate
감쇠	점성 저항 추가 (스칼라 및/또는 방향성)	대화별	configure.damping 또는 config/filters/damping
힘 확대/축소	모든 힘에 전역 배율 계수를 적용합니다.	전역	POST /settings → devices/force_scale

댐핑 기능을 사용하려면 펌웨어 7.5 이상이 필요합니다.

버전 7.5 미만의 기기 펌웨어에서는 config/filters/damping 실행 POST/DELETE 반환됩니다 HTTP 422, 그리고 다음을 실행합니다. device-protocol-unsupported 오류(이전에는 200을 조용히 반환하고 쓰기 작업을 무시했습니다). 기기 펌웨어를 7.5 이상으로 업데이트하거나, 해당 422 응답을 직접 처리해 주십시오.

안전 이력

안전 궤적은 일종의위치 모드필터——사용법 set_cursor_position 이때, 커서 이동 속도를 제한하여 커서가 목표 위치로 부드럽게 이동하도록 합니다.

설정 버튼	기본값	설명
features/safe_trajectory/enabled	false	위치 기반 속도 제한 활성화
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	최대 커서 속도 (m/s)

‘설정’을 통해 구성합니다:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'