VerseGrip 제2호

첫 번째 유선 VerseGrip의 방향 정보(쿼터니언 + Z-X-Y-오일러 각도), 홀 센서 값 및 버튼 상태를 스트리밍합니다.

배울 내용:

죽다 quaternion- 스테이트 프레임에서 오리엔티라션을 읽어오기
Z-X-Y 오일러 각도로 표현된 쿼터니언을 그라드로 변환하기 (+X는 오른쪽, +Y는 앞쪽, +Z는 위쪽)
probe_orientation als를 독립적인 관찰자의 Keepalive로 사용하기
( 튜토리얼 01에서와 같이) 첫 번째 메시지에서만 적용되는 핸드셰이크 패턴

진행 절차

다음 주소로 WebSocket 연결을 설정하십시오. ws://localhost:10001 그리고 첫 번째 상태 프레임이 나타날 때까지 기다리십시오.
다음 중 하나를 선택하십시오. device_id 어레이에서 나온 최초의 유선 VerseGrip verse_grip.
다음으로 문의 사항을 작성해 주세요. 회의 개요 그리고 기기별 probe_orientation-Keepalive (객체가 없는 명령어로, 스테이트 프레임에서 그립 방향이 지속적으로 전달되도록 하는 기능).
요청을 보내신 후 해당 필드를 삭제해 주세요 session — 이는 일회성 핸드셰이크입니다.
다음 프레임마다 쿼터니언을 오일러 각도로 변환하고, 제한된 텔레메트리 데이터를 출력하십시오. 매 사이클마다 키프얼라이브를 다시 전송하십시오.

매개변수

이름	표준값	Zweck
`URI`	`ws://localhost:10001`	시뮬레이션 채널 URL (WebSocket)
`PRINT_EVERY_MS`	`100`	콘솔 출력 제한
세션 프로필 이름	`co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip`	Haply 허브에서 이 시뮬레이션을 표시합니다.

오일러 규칙

이 변환은 애플리케이션의 좌표계에서 이루어지는 본질적인 Z-X-Y 회전(요동 → 피치 → 롤)입니다. +X right, +Y forward, +Z up. 다음은 사용하지 마십시오 glm::eulerAngles — 이 버전은 다른 규칙을 따르기 때문에 여기서는 잘못된 값을 반환합니다. 세 가지 언어 변형 모두 동일한 수학적 계산을 구현하고 있으며, 해당 공식은 소스 코드에서 확인하실 수 있습니다.

Wann probe_orientation 실제로 필요한

probe_orientation 다음과 같은 경우에만 의미가 있습니다. keinen Inverse3 로 명령을 전송합니다. Inverse3 에 명령(힘, 위치, 토크 등)을 전송하면, 이 서비스는 페어링된 VerseGrip의 방향 정보를 각 상태 프레임마다 자동으로 스트리밍하므로 별도의 샘플링이 필요하지 않습니다. 다음을 사용하십시오. probe_orientation 이 튜토리얼과 같이 그립 상태를 모니터링하는 독립형 도구에만 해당됩니다.

읽은 상태 필드

Aus data.verse_grip[0].state:

orientation — quaternion (w, x, y, z)
hall — 정수형 홀 센서 값
button — 부울 값
transform.rotation — 작업 영역 회전 (quaternion); 위치와 크기는 방향만 감지하는 기기의 경우 적용되지 않으며, 절대 출력되지 않습니다.

부분 갱신 시의 의미론

transform.rotation 정체 사원수 {w:1,x:0,y:0,z:0} 에 해당합니다. 읽을 때 기본값을 설정하십시오. 다음을 활성화하십시오. serialization/explicit_fields, 그래야 항상 전송될 수 있습니다.

보내기 / 받기

WebSocket 루프는 상태 프레임을 수신하고, 핸드셰이크와 probe_orientation-키프얼라이브를 전송하고 이를 반송합니다. 첫 번째 송신 메시지에는 세션 프로필이 포함되며, 그 이후의 각 프레임에는 키프얼라이브만 포함됩니다.

파이썬
C++ (nlohmann)
C++ (Glaze)

단일 비동기 루프 — recv() → 명령어 생성 → send() → 다시 하세요.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip"}}},
                "verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

libhv는 I/O 스레드에서 WebSocket을 처리하며, 프레임당 작업은 ws.onmessage 대신. 메인 스레드는 ENTER 키를 누를 때까지 차단됩니다.

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-versegrip"}}}}}}},
            {"verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

동일한 libhv 콜백 모델입니다. 타입이 지정된 구조체로 대체합니다. nlohmann::json — probe_orientation_cmd 는 빈 구조입니다 (Glaze는 이를 다음과 같이 표기합니다: {}). std::optional<session_cmd> 일회성 핸드셰이크를 처리합니다: .reset() 첫 번째 전송 후에는 이후 JSON 출력에서 이를 생략합니다.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct grip_state { quat orientation{}; bool button{}; uint8_t hall{}; };
struct grip_device { std::string device_id; grip_state state; };
struct devices_message { std::vector<grip_device> verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-versegrip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        out_cmds.verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
    out_cmds.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

명령줄 옵션 (Python)

이 파이썬 변형은 튜토리얼 01과 동일한 두 가지 플래그를 지원합니다:

--full — 한 줄로 요약된 내용 대신, 원시 JSON 페이로드를 형식화하여 출력합니다.
--query-config — 매 마디 끝마다 추가합니다 session.force_render_full_state 다시 추가하여, 각 프레임이 config-상태 변경뿐만 아니라 (장치 유형, 펌웨어, 장착 변환 등)을 포함합니다. 시스템이 가동 중인 상태에서 설정 변경 사항을 디버깅하는 데 유용합니다.

두 플래그 모두 함께 사용할 수 있습니다. C++ 버전에서는 이러한 플래그를 지원하지 않습니다.

SDK 설치 프로그램에 포함되어 있습니다

튜토리얼 02도 SDK와 함께 로컬에 설치됩니다. 다음 위치에서 찾을 수 있습니다. tutorials/02-haply-inverse-print-verse-grip/ 서비스의 설치 디렉터리에서.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

참조: 유형 (쿼터니언) · 제어 명령 (probe_orientation) · WebSocket 프로토콜 · 튜토리얼 03 (무선 VG)

진행 절차​

매개변수​

읽은 상태 필드​

보내기 / 받기​

명령줄 옵션 (Python)​

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명령줄 옵션 (Python)