02. VerseGrip의 출력

유선으로 연결된 VerseGrip에서 자세(쿼터니언 + Z-X-Y 오일러 각도), 홀 센서 수평 각도, 버튼 상태를 읽어와 출력합니다.

이 튜토리얼에서 배울 내용:

• 상태 프레임에서 quaternion ~의 태도를 파악하다
• 쿼터니언을 각도 단위의 Z-X-Y 오일러 각도(+X는 오른쪽, +Y는 앞쪽, +Z는 위쪽)로 변환한다
• 독립형 관찰자의 키프얼라이브 기능으로 probe_orientation 사용하다
• 첫 번째 메시지만을 사용하는 핸드셰이크 패턴 (튜토리얼 01과 동일)

워크플로우

1. ws://localhost:10001 WebSocket을 열고 첫 번째 상태 프레임을 기다립니다.
2. verse_grip 배열에서 가장 먼저 유선으로 연결된 VerseGrip의 device_id 을 가져옵니다.
3. 세션 프로필 그리고, 기기별로 probe_orientation ‘Keep Alive’(공중 오브젝트 명령어로, 상태 프레임에 그립의 자세가 계속 반영되도록 하는 기능)를 포함한 요청을 생성합니다.
4. 요청을 보낸 후,session 필드를 삭제합니다. 이는 일회성 핸드셰이크이기 때문입니다.
5. 이후 각 프레임마다 쿼터니언을 오일러 각도로 변환하고, 전송 빈도를 제한한 텔레메트리 데이터를 출력합니다. 매 틱마다 키프얼라이브 신호를 재전송합니다.

매개변수

이름	기본값	용도
URI	ws://localhost:10001	시뮬레이션 채널 WebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	콘솔 출력 빈도 제한
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip	Haply 허브 내에서 이 시뮬레이션을 식별합니다

오일러 각의 정의

변환은 애플리케이션 좌표계에서 +X right, +Y forward, +Z up 에서의 고유한 Z-X-Y(요 → 피치 → 롤)입니다.glm::eulerAngles 는 사용하지 마십시오. 이 함수는 다른 규칙을 따르기 때문에, 여기서는 잘못된 값이 읽힙니다. 세 가지 언어 버전은 모두 동일한 계산을 구현하고 있습니다. 계산식은 소스 코드를 참조하십시오.

probe_orientation 실제로 필요한 경우

probe_orientation 이 유용한 이유는 세션이 Inverse3에명령을 전혀 전송하지 않는다해당 경우에만 해당됩니다.Inverse3(힘, 위치, 토크 등)으로 명령을 전송하면, 서비스는 즉시 페어링된 VerseGrip의 자세를 모든 상태 프레임에서 자동으로 전송합니다. 따라서 프로브는 필요하지 않습니다.probe_orientation 는 이 튜토리얼과 같은 독립형 그립 모니터링 도구에서만 사용하십시오.

읽기 전용 상태 필드

data.verse_grip[0].state 다음 내용을 읽어옵니다:

• orientation — quaternion(w, x, y, z)
• hall — 홀 센서의 정수값
• button — 참/거짓 값
• transform.rotation — 작업 공간 회전 (quaternion). 위치와 스케일은 자세만 처리하는 기기에는 해당하지 않으므로 전송되지 않습니다.

부분 업데이트 사양

transform.rotation 는 단위 쿼터니언 {w:1,x:0,y:0,z:0} 와 같은 경우에는 생략됩니다. 읽기 시에는 기본값을 지정해 주십시오. 항상 수신하려면,serialization/explicit_fields 을 활성화해 주십시오.

송수신

WebSocket 루프: 상태 프레임을 수신하고, 핸드셰이크와 probe_orientation 키프얼라이브를 구성하여 전송합니다. 첫 번째 전송 메시지에는 세션 프로필이 포함되며, 그 이후의 프레임에는 키프얼라이브만 포함됩니다.

파이썬

단일 비동기 루프 — recv() → 명령어 구성 → send() → 반복.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip"}}},
                "verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv는 I/O 스레드에서 WebSocket을 구동합니다. 프레임별 처리는 ws.onmessage 에 기술되어 있습니다. 메인 스레드는 ENTER 키 입력을 대기합니다.

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-versegrip"}}}}}}},
            {"verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

libhv의 콜백 모델도 마찬가지입니다. 형이 지정된 구조체가 nlohmann::json 대신 사용됩니다.probe_orientation_cmd 는 빈 구조체입니다(Glaze는 이를 {} 로 작성합니다).std::optional<session_cmd> 일회성 핸드셰이크를 처리하며, 첫 번째 전송 후 .reset() 이를 호출하면, 이후의 JSON 출력에서 해당 항목이 생략됩니다.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct grip_state { quat orientation{}; bool button{}; uint8_t hall{}; };
struct grip_device { std::string device_id; grip_state state; };
struct devices_message { std::vector<grip_device> verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-versegrip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        out_cmds.verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
    out_cmds.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

명령줄 플래그 (Python)

Python 변형은튜토리얼 01과 마찬가지로 다음 두 가지 플래그를 지원합니다:

• --full — 한 줄로 요약하는 것이 아니라, 원본 JSON 페이로드를 정리하여 출력합니다.
• --query-config — 각 틱을 전송할 때마다 session.force_render_full_state 를 다시 전송하고, 매 프레임마다 config 블록(장치 유형, 펌웨어, 마운트 변환 등)을 포함합니다. 상태의 차이점뿐만 아니라 매번 완전한 정보가 전달됩니다. 설정 변경 사항을 실시간으로 디버깅할 때 유용합니다.

두 플래그를 함께 사용할 수 있습니다. C++ 변형에서는 이러한 플래그가 제공되지 않습니다.

SDK 설치 프로그램에 포함되어 있음

튜토리얼 02도 SDK와 함께 로컬에 설치되어 있습니다. 서비스의 설치 디렉터리 아래에 있는 tutorials/02-haply-inverse-print-verse-grip/ 확인해 주십시오.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

관련: 형(쿼터니언) · 제어 명령어（probe_orientation) · WebSocket 프로토콜 · 튜토리얼 03 (무선 VG)