06. 조합형 (Inverse3 + Wireless VerseGrip)

두 대의 기기를 사용하는 튜토리얼: 조종기를 정렬한 후 버튼을 길게 눌러 ‘ Inverse3 ’의 커서를 해당 방향으로 이동시키세요. 커서는 구형의 작업 공간 내에서만 움직일 수 있습니다.

학습 내용:

• 동일한 상태 프레임에서 두 가지 장치 유형 읽기 (inverse3 그리고 wireless_verse_grip)
• 손잡이의 방향에 따라 그 방향을 파악하기 쿼터니언 (지역 +Y-축)
• 사용 방법 set_cursor_position, 커서를 계산된 목표 지점으로 이동하기 위해
• 작업 지점을 안전한 작업 공간 구로 제한 – Minverse 은 다음보다 더 작은 반경을 사용합니다. Inverse3
• ~ 설정하기 작업 공간 사전 설정 (arm_front_centered), 범위의 중앙에 기점이 오도록

진행 절차

1. 두 기기 모두 다음을 인식합니다:
   • C++-시작 시 HTTP를 통해 변형을 조회합니다 GET /devices ab, 그런 다음 보정 요청을 표시하고 ENTER 키를 누를 때까지 대기합니다.
   • 파이썬은 WebSocket의 첫 번째 상태 프레임에서 두 장치 ID를 모두 읽어옵니다.
2. 다음에 등록하세요 회의 개요 그리고 첫 번째 메시지에 다음 내용을 입력하세요 configure.preset: arm_front_centered (일회성 악수).
3. 매월 생리 주기마다: 다음 내용을 읽어보세요. orientation 손잡이와 다음의 상태 buttons.{a, b}.
4. 이동 키를 누르고 있는 경우, 월드 좌표계에서 그립의 방향을 계산하십시오 (R(q) · ĵ – 회전된 기준축 (+Y)를 구한 다음, 이를 다음 값으로 스케일링하여 더하십시오. SPEED, 목표 위치로.
5. 작업 공간 구 내의 목표 지점을 지정하고 다음을 통해 전송하십시오. set_cursor_position.
6. (Python 전용) 다음을 기준으로 구의 반지름을 조정하십시오. config.type 기기의 – minverse = 0.04 m, 그 외 모두 = 0.10 m.

매개변수

이름	표준값	Zweck
SPEED	0.01 m/tick	키를 누르고 있는 동안의 단계 크기
RADIUS_INVERSE3	0.10 m	Inverse3 /Inverse3x의 작업 영역 경계 반경
RADIUS_MINVERSE	0.04 m	Minverse 의 작업 공간 경계 반경 (Python 전용 – C++은 고정되어 있음) 0.10 (인코딩됨)
PRINT_EVERY_MS	200	텔레메트리 제한
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:combined	Haply 허브에서 이 시뮬레이션을 표시합니다.

시작 전에 보정하기

• Inverse3 가 자동으로 보정되도록 하세요(또는 그립을 잉크웰에 올려놓고 LED가 계속 켜져 있을 때까지 기다리세요).
• 잉크병에서 손잡이를 떼어내세요.
• A 또는 B 버튼을 누른 상태에서 손잡이를 돌리면 커서가 손잡이가 가리키는 방향으로 이동합니다.

읽은 상태 필드

각 주기의 상태 프레임에서:

• data.inverse3[0].state.cursor_position — vec3
• data.wireless_verse_grip[0].state.orientation — quaternion
• data.wireless_verse_grip[0].state.buttons.{a, b, c} — 부울 값
• (파이썬, 첫 번째 블록에서만) data.inverse3[0].config.type — ‘ Inverse3 ’의 반지름을 선택하거나 Minverse
• (파이썬, 첫 번째 블록에서만) data.inverse3[0].status.calibrated — 값이 false일 경우 사용자에게 다음을 요청합니다

보내기 / 받기

쿼터니언을 이용한 방향 계산 (회전) +Y MIT R(q)) 및 구에 대한 제한은 고전적인 선형 대수학의 내용입니다 – 소스 파일을 참조하십시오. 역 API 페이지는 핸드셰이크와 주기당 전송되는 set_cursor_position.

파이썬

단 하나의 비동기 루프입니다. 파이썬은 첫 번째 상태 프레임에서 두 장치 ID를 모두 읽어오며, 핸드셰이크는 프로필과 configure.preset: arm_front_centered 첫 번째 set_cursor_position-호출.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            inverse3_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            grip_id     = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            radius      = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))

            # Handshake: profile + preset + first position command
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from grip pointing direction (classic math, not shown), send
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

C++는 시작 시 다음을 통해 두 장치 ID를 모두 확인합니다. GET /devices (HTTP)를 열고, 그 다음 WebSocket을 엽니다. onmessage libhv의 I/O 스레드에서 실행되며, ENTER 키를 누를 때까지 메인 스레드는 차단됩니다.

// Startup (synchronous):
const std::string inv3_device_id = get_first_device_id("inverse3");
const std::string grip_device_id = get_first_device_id("wireless_verse_grip");

// Per tick:
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    json data = json::parse(msg);
    // ... classic math (not shown): update local Inverse3State + WirelessVerseGripState,
    //     compute new position from grip orientation, clamp to sphere ...

    json command;
    command["inverse3"] = json::array();
    command["inverse3"].push_back({
        {"device_id", inv3_device_id},
        {"commands", {{"set_cursor_position",
            {{"position", {{"x", pos.x}, {"y", pos.y}, {"z", pos.z}}}}}}}
    });

    if (first_message) {
        first_message = false;
        command["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:combined"}}}}}};
        command["inverse3"][0]["configure"] = {
            {"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
    }

    ws.send(command.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

libhv와 동일한 콜백 모델입니다. 타입이 지정된 구조체(Struct)는 상태 프레임과 발신 명령을 모두 표현합니다 – 두 가지 std::vector<> 에서 devices_message 단 하나만으로 glz::read 두 가지 유형의 장치를 모두 읽을 수 있습니다.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state { quat orientation{}; uint8_t hall{}; button_state buttons{}; };
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };

struct inverse_state { vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}; };
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };

struct devices_message {
    std::vector<inverse_device> inverse3;
    std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip;
};

struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    const auto &wvg = data.wireless_verse_grip[0].state;
    cursor_pos = data.inverse3[0].state.cursor_position;
    // ... classic math (not shown): if (wvg.buttons.a || wvg.buttons.b)
    //     move in pointing dir; clamp to sphere ...

    commands_message out_cmds{};
    device_commands dc{ .device_id = inv3_device_id };
    dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{cursor_pos};

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = combined */ };
        dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
    }
    out_cmds.inverse3.push_back(std::move(dc));

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

SDK 설치 프로그램에 포함되어 있습니다

튜토리얼 06은 SDK와 함께 로컬에 추가로 설치됩니다. 다음 경로에서 찾아보세요. tutorials/06-haply-inverse-combined/ 서비스의 설치 디렉터리에서.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

참조: 제어 명령 (set_cursor_position) · 유형 (쿼터니언, vec3) · 몽타주 및 작업실 (사전 설정) · 튜토리얼 03 (무선 VG) · 튜토리얼 05 (위치 제어)