03. Wireless VerseGrip의 출력

튜토리얼 02와 동일한 방식이지만, Wireless VerseGrip용입니다. 스트리밍 중인 상태에 버튼(A/B/C)과 배터리 잔량을 추가합니다.

이 튜토리얼에서 배울 수 있는 내용:

• 무선 고유 상태 필드 읽기: buttons.{a,b,c}、battery_level、hall
• 독립형 관찰자용 키프얼라이브로서 probe_orientation 사용하다
• 튜토리얼 02와 마찬가지로, 첫 번째 메시지만으로 핸드셰이크를 수행하는 패턴

워크플로우

1. ws://localhost:10001 WebSocket 연결을 열고 첫 번째 상태 프레임을 기다립니다.
2. wireless_verse_grip 배열에서 첫 번째 Wireless VerseGrip의 device_id 을 가져옵니다.
3. 세션 프로필 그리고, 기기별로 probe_orientation 'KeepAlive'를 포함하는 요청을 생성합니다.
4. 요청을 보낸 후,session 필드를 삭제합니다. 이는 일회성 핸드셰이크입니다.
5. 이후 각 프레임마다쿼터니언을오일러 각도로 변환하고, 버튼 상태와 배터리 잔량을 포함한 텔레메트리 데이터를 간헐적으로 출력합니다. 키프-얼라이브 신호는 매 틱마다 재전송합니다.

매개변수

이름	기본값	용도
URI	ws://localhost:10001	시뮬레이션 채널 WebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	콘솔 출력 간격
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply Hub에서 이 시뮬레이션을 식별합니다

오일러 각의 정의

변환은 애플리케이션 프레임워크 +X right, +Y forward, +Z up 에서의 내재적(intrinsic)인 Z-X-Y(요 → 피치 → 롤)입니다.glm::eulerAngles 는 사용하지 마십시오. 이 함수는 다른 규칙을 따르기 때문에, 여기서는 잘못된 값이 나옵니다. 세 가지 언어 버전은 모두 동일한 계산을 구현하고 있습니다. 계산식은 소스 코드를 참조하십시오.

probe_orientation 실제로 필요하게 되는 경우

probe_orientation 이 기능이 유용한 경우는 세션에서 Inverse3 으로 명령을전혀 전송하지 않음해당 경우에만 해당됩니다.Inverse3(힘, 위치, 토크 등)으로 명령을 전송하면, 서비스는 모든 상태 프레임에서 페어링된 VerseGrip의 자세를 자동으로 스트리밍합니다. 따라서 프로브가 필요하지 않습니다.probe_orientation 는 이 튜토리얼과 같은 독립형 그립 모니터링 도구에서만 사용하십시오.

읽기 전용 상태 필드

data.wireless_verse_grip[0].state 다음에서 읽어옵니다:

• orientation — quaternion(w, x, y, z)
• hall — 정수형 홀 센서의 판독값
• buttons.a、buttons.b、buttons.c — 참/거짓 값
• battery_level — 부동소수점 수 (0.0 ~ 1.0)
• transform.rotation — 작업 공간 회전 (quaternion). 자세만 감지하는 장치의 경우 위치와 스케일은 해당되지 않으며, 출력되지 않습니다.

부분 업데이트의 의미론

transform.rotation 는 단위 쿼터니언 {w:1,x:0,y:0,z:0} 와 같을 경우 생략됩니다. 읽기 시에는 기본값을 설정해 주십시오. 항상 수신하려면 serialization/explicit_fields 을 활성화해 주십시오.

보내기 / 받기

wireless_verse_grip 장치 배열을 사용한다는 점을 제외하면,튜토리얼 02 와 같은 형식입니다. WebSocket 루프는 상태 프레임을 수신하고, 핸드셰이크와 probe_orientation 키프얼라이브를 응답합니다. 첫 번째 전송 메시지에는 세션 프로필이 포함되며, 그 이후의 프레임에는 키프얼라이브만 포함됩니다.

파이썬

단일 비동기 루프입니다.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

형식이 지정된 구조체입니다.button_state 는（buttons (가 아니라) 명시적으로 이름을 지정하고 있습니다. 이는,wvg_state 의 buttons 이는 필드에 섀도잉이 발생하지 않도록 하기 위함입니다. Glaze는 필드 이름을 기준으로 매핑하므로, 구조체의 유형명은 자유롭게 정할 수 있습니다.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

명령줄 플래그 (Python)

파이썬 버전은튜토리얼 01과 마찬가지로 두 가지 플래그를 지원합니다:

• --full — 1줄 요약 대신, 원본 JSON 페이로드를 정리하여 출력합니다.
• --query-config — 전송할 각 틱마다 session.force_render_full_state 을 다시 주입하여, 각 프레임이 상태의 차이뿐만 아니라 config 블록이 포함되도록 합니다.

--query-config 는 Wireless VerseGrip에서 특히 유용합니다.config 블록에는 일반적인 설정 필드 외에도 WVG 고유의 sub_type 필드（stylus / prototype / ruko / kingfisher(3.5 버전에서 추가됨)이 포함되어 있기 때문입니다.python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config 이 작업을 실행하면 다른 설정값과 나란히 config.sub_type 이 실시간으로 업데이트되는 모습을 확인할 수 있습니다.

C++ 버전에서는 이러한 플래그가 공개되어 있지 않습니다.

SDK 설치 프로그램에 포함되어 있음

튜토리얼 03은 SDK와 함께 로컬에도 설치됩니다. 서비스의 설치 디렉터리 아래에 있는 tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ 를 참조하십시오.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

관련: 튜토리얼 02 (Wired VG) · 형(쿼터니언) · 제어 명령어（probe_orientation) · WebSocket 프로토콜