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기기 설정

기기 설정은 각 기기의 configure 지도(WebSocket) 또는 /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP 경로를 통해 전송됩니다. 모든 항목은영구적인입니다. 한 번 설정하면 변경될 때까지 유지됩니다.

설정 사용 가능 여부 매트릭스​

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

키WS configureHTTP config/세션 범위비고
preset✓✓✓mount 동시에 사용할 수 없습니다
basis✓✓✓세션 단위 및 기기별
mount✓✓✓preset 동시에 사용할 수 없습니다
damping✓✓✓스칼라 및/또는 방향성
force_gate✓✓✓진동 방지 장치
handedness—✓—전체 장치 (오른쪽/왼쪽)
torque_scaling—✓—전체 장치
gravity_compensation—✓—전체 장치
home_return—✓—펌웨어에서는 아직 활성화되지 않았습니다
navigation✓✓✓모듈 → 전용 페이지 참조

preset​

마운트, 기준, 작업 공간의 원점을 한 번에 설정하는 명명된 공장 초기 설정을 선택합니다. 전체 목록은 ‘마운트 및 작업 공간(사전 설정) ’을 참조하십시오.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

basis​

좌표축의 재매핑을 설정합니다. 규칙 및 전환에 관한 주의 사항은 ‘기준 정렬’을 참조하십시오.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

기기별 기준도 설정할 수 있습니다:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

mount​

물리적 마운트 변환을 덮어씁니다. 좌표 처리 파이프라인에 대해서는 ‘마운트 및 작업 공간’을 참조하십시오.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'
경고
mount 그리고 preset 동시에 사용할 수 없습니다

동일한 메시지로 두 곳 모두에 전송하지 마십시오. 서비스가 모호하다는 이유로 거부할 것입니다.

damping​

균일한 댐핑과 방향성 댐핑을 모두 제어합니다. 필드 중 적어도 하나는 지정해야 합니다.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

방향성 있음:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

force_gate​

진동 방지 장치: 진동이 감지되면 출력력을 감쇠시킵니다.

값효과
gain = 0.0무효 — 힘은 최대 크기를 유지한 채 통과합니다
gain = 1.0진동 시 최대한 감쇠
{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

HTTP 전용 장치 설정​

다음 설정은전체 장치에적용되며(세션 범위가 아님), HTTP를 통해서만 설정할 수 있습니다:

엔드포인트바디설명
POST /{type}/{id}/config/handedness"left" 또는 "right"Inverse3 주손
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling{ "enabled": bool }토르크 스케일링 활성화/비활성화
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }중력 보정
POST /{type}/{id}/config/home_return{ "enabled": bool }홈 화면으로 돌아가기 (펌웨어에서는 아직 활성화되지 않았습니다)

전체 GET(현재 값 읽기),POST(설정),DELETE(기본값으로 재설정) 기능을 지원합니다.