필터
이 서비스는 전송되는 신호가 기기에 도달하기 전에 일련의 필터를 적용합니다. 각 필터는 세션마다 (configure 또는 HTTP를 통해), 또는 전역(설정 (경유)로 설정할 수 있습니다.
필터 파이프라인
힘은 다음 단계들을 순서대로 거칩니다:
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| 단계 | 기능 | 범위 | 설정 방법 |
|---|---|---|---|
| Osc-댐퍼 | 진동을 감지하여 이득을 낮추다 | 기기별 (자동) | 내부 처리 — 사용자가 설정할 수 없습니다 |
| 포스게이트 | 진동 감지 중에 힘을 감쇠시킨다 | 세션별로 | configure.force_gate 또는 config/filters/force_gate |
| 덤핑 | 점성 저항 추가 (스칼라 및/또는 방향성) | 세션별로 | configure.damping 또는 config/filters/damping |
| 포스 스케일 | 모든 힘에 대한 전역 배율 | 글로벌 | POST /settings → devices/force_scale |
댐핑 기능을 사용하려면 펌웨어 7.5 이상이 필요합니다.
장치의 펌웨어 버전이 7.5보다 오래된 경우,config/filters/damping ~에 POST／DELETE 는,device-protocol-unsupported 이벤트와 함께 HTTP 422 을 반환합니다(이전에는 쓰기 작업을 취소하면서 아무런 메시지 없이 200을 반환했습니다). 장치의 펌웨어를 7.5 이상으로 업그레이드하거나 422 오류를 처리해 주십시오.
안전 궤적
안전 궤적은위치 모드필터입니다.set_cursor_position 사용 시 커서 속도를 제한하여 목표 지점으로 부드럽게 이동할 수 있도록 합니다.
| 설정 키 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | 해당 구간의 속도 제한 적용 |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | 커서의 최대 속도 (m/s) |
‘설정’에서 구성합니다:
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'