안전한 궤적

'Safe Trajectory'는,set_cursor_position 명령으로 설정된 목표 위치로 이동할 때, 지시된 커서의 직교 좌표 속도를 제한합니다.

이 기능을 활성화하면 컨트롤러는 커서/엔드 이펙터의 속도를 max_vel 로 제한하고, 요청된 목표에 도달할 때까지 시간이 지남에 따라 위치를 계속 업데이트합니다.

목표를 변경하거나 커서/엔드 이펙터의 제어에 직접적인 영향을 미치는 새로운 사용자 명령(예: 새로운 set_cursor_position(예: 포스 커맨드 등)을 수신하면, 진행 중인 Safe Trajectory 동작이 덮어쓰여지고 새로운 명령이 즉시 적용됩니다.