부록 B - 녹음 코드
다음은 기록 데이터에 포함된 모든 명령과 해당 명령에 대한 세부 정보가 최신 상태로 정리된 목록입니다.
| 명령 | 데이터 | 예 |
|---|---|---|
| N# | 줄 번호 | N 1 N 2 N 3 |
| 티# | 기록 전체 시간(밀리초) | 기록된 데이터의 t 1 - 1ms 기록된 데이터 시작 후 10~10ms 기록된 데이터 시작 후 20~20ms |
| { 0: 1: } | 각 시간 간격마다 각 팔로워에 대한 모든 데이터는 이 중괄호 안에 포함됩니다. 0은 하나의 팔로워를, 1은 다른 팔로워를 나타냅니다(예: 암과 그리퍼). | { 0: X0.15 Y2.4 1: X0 } This example shows follower 0 given just an X and Y coordinate and follower 1 given an X coordinate. |
| 엑스#.##### | X 좌표(미터) | X 0.523 X -0.0021 |
| 와이#.##### | Y 좌표(미터) | Y 0.234 Y -0.00022 |
| 지#.##### | Z 좌표(미터) | Z 0.0024 Z -0.3400 |
| rW rX rY rZ | 쿼터니언 - 로봇 플랜지에서 바깥쪽으로 향하는 벡터 | rW 0.0498286 rX -0.032 rY 0.998 rZ -0.024 |
| 에프#.##### | 직교 좌표계 XYZ 이동의 이송 속도 | F 0.0010804 F 0.0150 |
| 파#.##### | rW, rX, rY, rZ 방향 이동을 위한 이송 속도 | 파 0.2586200 Fa 1.0053328 |
| J6[#,#,#,#,#,#] | 녹화 중 관절 각도 | J6 [2.466 26.561 11.815 -3.983 46.007 1.453] |
| JV6[#,#,#,#,#,#] | 현재 사용되지 않음 - 향후 사용 예정 기록 중 관절 속도 | JV 6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000] |
이송 속도 - 녹화용 단일 속도
아래 녹화 영상은 첫 번째 줄과 다섯 번째 줄에서 각각 직교 좌표계와 방향에 대한 이송 속도를 설정하는 예시입니다.
N1~N4 라인은 모두 첫 번째 이송 속도로 작동합니다.
N5-N6 라인은 두 번째 공급 속도로 작동합니다.
이송 속도는 해당 행의 이동에 적용되며 업데이트될 때까지 유지됩니다.
N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
Z 높이 저장
이 예제는 다른 명령 없이 단일 Z 명령을 N4 라인에 배치하여 Z 높이로 이동하는 방법을 보여줍니다.
N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
XY축만 이동
이 예제는 X축과 Y축 명령만을 사용하여 해당 두 축으로만 이동하는 방법을 보여줍니다. N5번째 줄은 X축과 Y축으로만 이동합니다.
N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
최적화된 코드
다음은 완전히 최적화된 코드의 예입니다.
- 우리의 방향성은 절대 변하지 않습니다.
- 첫 번째 명령은 설정된 이송 속도로 최종 위치로 우리를 이동시킵니다.
- N2는 Y축만 움직입니다.
- N3 - N4는 Z축만 움직입니다.
- N5는 X축을 이동시키고 이송 속도를 변경합니다.
- N6는 Y와 Z를 움직입니다.
N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}