안전한 궤적

'Safe Trajectory'는 커서가 다음 명령어로 지정된 목표 지점으로 이동할 때, 지정된 직교 좌표계 커서 속도를 제한합니다. set_cursor_position 정해졌다.

활성화 시 컨트롤러는 커서/엔드 이펙터의 속도를 다음으로 제한합니다. max_vel 그리고 요청된 목표에 도달할 때까지 시간이 지남에 따라 위치를 지속적으로 업데이트합니다.

목표를 변경하거나 커서/엔드 이펙터의 제어에 직접적인 영향을 미치는 새로운 사용자 명령이 수신되면 (예: 새로운 set_cursor_position-명령(강제 명령 등)이 입력되면, 현재 진행 중인 세이프 궤적의 동작이 덮어쓰여지고 새로운 명령이 즉시 적용됩니다.