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08. 원격 세션 구성 도구

다른 곳 (예: 다른 앱, Unity의 씬, 또는 Haply Hub의 데모 등) 에서 이미 실행 중인 세션을, 해당 기기에 대한 HTTP REST 호출을 통해 재구성할 수 있습니다. 이 튜토리얼에서는 웹소켓을 열지 않습니다. 다른 앱이 계속해서 햅틱 피드백을 출력하는 동안, 베이스, 워크스페이스 프리셋 또는 마운트 변환을 변경하기 위해 GET, POST 및 DELETE 요청만 전송됩니다.

사용 사례​

  • 실행 중인 데모를 실시간으로 조정해 보세요. Haply Hub에서 Orb 데모를 시작한 다음, 별도의 터미널에서 이 튜토리얼을 실행하여 기본 순열을 바꾸거나, 워크스페이스 사전 설정을 변경하거나, 마운트 변환을 약간 이동해 보세요. 데모를 중지할 필요 없이 Orb 장면의 좌표계가 즉시 이동합니다.
  • 사용자별 작업 공간 보정. 호스트 컴퓨터에서 햅틱 시나리오를 실행하고, 동일한 네트워크에 있는 운영자가 mount-오프셋 / 회전 / 크기 조정을 적용하여 가상 작업 공간이 사용자의 책상과 일치하도록 합니다.
  • 기기 선택이 포함된 옵션 메뉴. 동일한 HTTP 헬퍼를 사용하여 GET /devices 조회하기 (참조: 튜토리얼 00), 세션의 웹소켓을 건드리지 않고도 장치를 나열하고 대화형 메뉴를 구성할 수 있습니다(장치를 선택한 후 재구성). 이 튜토리얼에서는 다음과 같이 묻습니다. /sessions ab 및 하드코딩 *inverse/0; 더 큰 것으로의 전환 /devices 그러나 제어된 선택은 국부적인 변경입니다.
  • 스크립트 기반 재구성. 녹화가 시작되는 세션 전에 사전 단계(기본 설정, 프리셋 및 마운트 설정)를 자동화할 수 있으며, 각 클라이언트에 설정을 일일이 적용할 필요가 없습니다.

필수 조건​

튜토리얼 08에서는 이미 실행 중인 세션을 재구성합니다. 이를 위해서는 활성 상태인 햅틱 세션이 하나 필요하며, 다른 튜토리얼, Unity의 씬, 또는 Haply Hub의 데모 등 어떤 것이든 상관없습니다.

세션을 시작하는 가장 빠른 방법

Haply 허브를 열고, Orb 데모를 실행한 다음, Orb에게 직접 말을 걸어보세요:

./08-haply-inverse-http-remote-config --session co.haply.hub::demo-orb
python 08-haply-inverse-http-remote-config.py --session "co.haply.hub::demo-orb"

Orb 장면은 디바이스의 작업 공간에 구체를 렌더링합니다. 튜토리얼 08 ‘기본’ 또는 ‘프리셋’을 전환하거나 마운트 변환을 약간 이동하면, Orb 장면의 좌표계가 실시간으로 눈에 띄게 이동합니다.

사용법​

# Pick a session interactively (lists every session the service knows)
./08-haply-inverse-http-remote-config
python 08-haply-inverse-http-remote-config.py

# Target the Haply Hub Orb demo directly
./08-haply-inverse-http-remote-config --session co.haply.hub::demo-orb
python 08-haply-inverse-http-remote-config.py --session "co.haply.hub::demo-orb"

# Target one directly by selector
./08-haply-inverse-http-remote-config --session :my_profile:0
python 08-haply-inverse-http-remote-config.py --session "#42"

# Or by a wildcard profile pattern (first match) — handy when the exact profile is unknown
./08-haply-inverse-http-remote-config --session "co.haply.hub::*:0"

# Pick a specific device on the session (default is *inverse/0)
./08-haply-inverse-http-remote-config --device 'inverse3/#A12'        # by exact id
./08-haply-inverse-http-remote-config --device '*inverse:left/0'      # first left-handed inverse
./08-haply-inverse-http-remote-config --device '*inverse:right/0'     # first right-handed inverse
./08-haply-inverse-http-remote-config --device '*verse_grip/0'        # first grip-family device

이 튜토리얼은 시작 시 세션의 현재 베이스/프리셋/마운트를 표시한 다음, 키 입력을 기다립니다. 키를 한 번 누를 때마다 정확히 하나의 REST 호출이 전송됩니다.

시뮬레이션에서 프로필 이름을 지정하십시오

프로필 이름이 없는 세션은 숫자 ID를 통해서만 참조할 수 있으며, 이 ID는 실행할 때마다 변경됩니다. 메인 애플리케이션이 첫 번째 메시지를 보낼 때 session.configure.profile.name 호출하십시오. 그런 다음 다음과 같은 안정적인 선택기를 사용할 수 있습니다. --session :my_profile:0 모든 실행에 걸쳐 재사용할 수 있습니다. 참조: 세션 — 프로필 이름.

키 배열​

맛액션
B기저 순열 연결
P작업 공간 사전 설정을 전환하기
W / E / R마운트 가공 모드 선택 — 위치 (mm) / 회전 (°) / 크기 조정 (%)
← / →현재 모드에서 한 단계 −X / +X
↑ / ↓현재 모드에서 +Y / −Y 한 단계
Page Up / Page Down현재 모드에서 +Z / −Z 한 단계
= / -세 축 모두에서 동시에 균일한 스케일링 ± (항상 사용 가능)
DeleteDELETE 기본값 + 사전 설정 + 마운트 — 기기 기본값으로 재설정
H도움말 보기
Esc종료 (Ctrl+C (이것도 작동합니다)

HTTP 메서드 — GET, POST, DELETE​

이 튜토리얼에서는 세 가지 HTTP 메서드만을 사용합니다. 각 호출은 표준 JSON-Envelope ({"ok": true, "data": {...}} 성공할 경우, {"ok": false, "error": "..."} (오류 발생 시) 및 다음 세 가지 상태 코드 중 하나: 200 성공, 400 잘못된 요청, 404 Selektor에서 아무것도 찾지 못했습니다.

방법Zweck사용된 경로
GET현재 상태 확인 — 세션 목록, 특정 세션 조회, 현재 구성 값/sessions, /sessions/<selector>, /<device_selector>/config/{basis,preset,mount}?session=...
POST구성 값 하나 교체하기 — 요청 본문은 JSON 형식입니다/<device_selector>/config/{basis,preset,mount}?session=...
DELETE설정 값을 기기 기본값으로 재설정하기/<device_selector>/config/{basis,preset,mount}?session=...

HTTP 보조 기능​

이 세 가지 메서드를 감싸는 간단한 래퍼를 만들어, 튜토리얼의 나머지 부분이 순수한 애플리케이션 로직처럼 읽히도록 합니다:

파이썬은 requests.Session() HTTP Keep-Alive를 위한 설정 (요청당 지연 시간을 ~50 ms에서 ~5 ms로 단축):

http = requests.Session()

def api_get(path):
    r = http.get(f"{BASE_URL}{path}", timeout=3)
    return r.json() if r.status_code == 200 else None

def api_post(path, body):
    r = http.post(f"{BASE_URL}{path}", json=body, timeout=3)
    return r.json() if r.status_code == 200 else None

def api_delete(path):
    r = http.delete(f"{BASE_URL}{path}", timeout=3)
    return r.json() if r.status_code == 200 else None

def session_url(endpoint):
    return f"{endpoint}?session={session_selector}"

세션 식별 — GET /sessions​

다음 기준에 따라 분기합니다. --session:

  • --session SELECTOR 기재됨 → ein GET /sessions/<SELECTOR>. 200 → 사용; 404 → 오류를 표시합니다.
  • 깃발 없음 → GET /sessions (목록) → 프로필 이름이 포함된 세션 표시 → 인덱스 조회 → 최종 선택자 생성 (권장) :profile:0, 가능한 경우; 그렇지 않은 경우 #id).

SELECTOR 다음에 해당하는 모든 형식을 허용합니다. Selektoren — 세션 선택기 다음과 같이 정의되어 있습니다: :profile:instance, #id, :-1, :0, 간단한 프로필 이름 또는 프로필 이름 와일드카드-다음과 같은 co.haply.hub::*:0. 이 튜토리얼은 문자열을 변경하지 않은 채로 전달하며, 해당 서비스가 이를 파싱합니다.

def discover_session(session_arg):
    global session_selector

    if session_arg:
        # Direct lookup (e.g. ":my_profile:0", "#42", ":-1")
        if api_get(f"/sessions/{session_arg}") is None:
            return False
        session_selector = session_arg
        return True

    # Otherwise: list and pick
    data     = api_get("/sessions")
    sessions = data.get("data", {}).get("sessions", [])
    for i, s in enumerate(sessions):
        name = s.get("config", {}).get("profile", {}).get("name", "default")
        print(f"  [{i}] session #{s['session_id']}  profile={name}")

    picked = sessions[int(input("Pick session index: "))]
    name   = picked.get("config", {}).get("profile", {}).get("name", "")
    # Prefer the profile selector — it survives restarts; id doesn't
    session_selector = (f":{name}:0" if name and name != "default"
                        else f"#{picked['session_id']}")
    return True

기기 선택기 — *inverse/0​

각 구성 호출은 하나의 장치로 제한됩니다. 이 튜토리얼에서는 패밀리 와일드카드와 인덱스로 구성된 선택자를 사용합니다:

/*inverse/0/config/<key>
  • *inverse Inverse 제품군의 모든 기기에 호환됩니다 (inverse3, inverse3x, minverse) — 이 튜토리얼은 구체적인 모델에 관계없이 수정 없이 그대로 사용할 수 있습니다.
  • 0 이 계열 내에서 0을 기점으로 하는 인덱스입니다. — 이 튜토리얼에서는 항상 첫 번째 역함수만을 다룹니다.

다른 기기로 전환하려면 문자열 하나만 변경하면 됩니다. 다음을 전달하세요. --device (이 경로는 이를 바탕으로 생성됩니다):

/verse_grip/0/config/basis?session=...        # --device verse_grip/0
/*verse_grip/0/config/basis?session=...       # --device '*verse_grip/0'        — first grip, any kind
/inverse3/A14/config/mount?session=...        # --device 'inverse3/#A14'
/*inverse:left/0/config/basis?session=...     # --device '*inverse:left/0'      — first left-handed inverse
/*inverse:right/0/config/basis?session=...    # --device '*inverse:right/0'     — first right-handed inverse

반 :left / :right wird vor 색인화에 적용됨 — *inverse:left/0 “0번째”를 의미합니다 왼손잡이 “역함수”, “0차 역함수(가급적 좌측)”가 아닙니다. 참조: 선택자 — 클래스 필터는 인덱싱 전에 해제됩니다.

지정된 장치가 없을 경우 튜토리얼 08이 종료됩니다.

이 튜토리얼은 시작 시 GET …/config/basis-문의. 세션에 해당 장치가 없는 경우 --device ~에 해당한다 (예: --device '*inverse:left/0' (오직 오른손잡이용 구조인 경우), 서비스는 다음과 같이 응답합니다. 404 no device matches selector '<sel>'; 이 튜토리얼은 Device '<sel>' not found in session '<sel>'. aus 로 시작하여 다음 상태로 끝납니다. 1. 이때 구식 기본값을 사용하는 키보드 루프는 시작되지 않습니다.

전체 구문은 다음에서 확인하실 수 있습니다. Selektoren — 장치 선택기. 고정된 값 대신 장치 선택 메뉴를 만들려면, 다음을 사용하여 장치 수를 세십시오. GET /devices?session=<selector> auf (튜토리얼 00) 그리고 선택한 device_id 구성 경로에.

POST 구성 — 기본, 사전 설정, 마운트​

요청 구조는 같지만 본문 스키마가 서로 다른 세 개의 키입니다. 각 POST 요청은 200 그 결과로 얻은 값을 data, 또는 404, 세션 선택기나 장치 선택기에서 일치하는 항목이 없는 경우.

기초​

POST /*inverse/0/config/basis?session=:my_profile:0
Content-Type: application/json

{"permutation": "XZY"}

답변: {"ok": true, "data": {"permutation": "XZY"}}

def post_basis():
    perm, _ = BASIS_OPTIONS[basis_index]
    api_post(session_url("/inverse3/0/config/basis"), {"permutation": perm})

사전 설정​

POST /*inverse/0/config/preset?session=:my_profile:0
Content-Type: application/json

{"preset": "arm_front_centered"}

답변: {"ok": true, "data": {"preset": "arm_front_centered"}}

def post_preset():
    preset = PRESET_OPTIONS[preset_index]
    api_post(session_url("/inverse3/0/config/preset"), {"preset": preset})

마운트​

POST /*inverse/0/config/mount?session=:my_profile:0
Content-Type: application/json

{
  "transform": {
    "position": {"x": 0.02, "y": 0.0, "z": 0.0},
    "rotation": {"w": 0.966, "x": 0.0, "y": 0.259, "z": 0.0},
    "scale":    {"x": 1.0,  "y": 1.0, "z": 1.0}
  }
}

답변: {"ok": true, "data": {"transform": { ... }}} — 정규화 후의 유효 변환을 반환합니다.

def post_mount():
    body = {
        "transform": {
            "position": {"x": mount_pos[0], "y": mount_pos[1], "z": mount_pos[2]},
            "rotation": quat_from_euler_deg(*mount_rot),
            "scale":    {"x": mount_scale[0], "y": mount_scale[1], "z": mount_scale[2]},
        }
    }
    api_post(session_url("/inverse3/0/config/mount"), body)
mount 그리고 preset 서로 배타적이다

두 필드 중 하나에 대한 POST 요청이 발생하면, 해당 기기에서 다른 필드의 내용이 삭제됩니다. 이 튜토리얼에서는 이 부분을 명시적으로 다루지 않습니다. 각 POST 요청은 독립적으로 처리되며, 서버 측에서 충돌을 해결합니다. WebSocket 관점에서 동일한 규칙을 확인하려면 튜토리얼 07을 참조하십시오.

DELETE-초기화 — 세 번의 호출​

reset 구성 키당 하나의 DELETE 요청을 전송합니다. 각 요청은 200 이제 기본값으로 설정된 값을 사용하여 data.

def reset_all():
    api_delete(session_url("/inverse3/0/config/basis"))
    api_delete(session_url("/inverse3/0/config/preset"))
    api_delete(session_url("/inverse3/0/config/mount"))

마운트 회전 조합​

transform.rotation 이 전송에서는 단위 쿼터니언이 사용됩니다. 이 튜토리얼은 회전을 Z-Y-X 순서(X축 주위의 피치, Z축 주위의 요, Y축 주위의 롤 — 모두 도 단위)의 내재적 오일러 3원조로 저장하며, POST 요청이 발생할 때마다 쿼터니언을 재구성합니다.

def quat_from_euler_deg(pitch_x, yaw_z, roll_y):
    """Hamilton quaternion for q = q_z * q_y * q_x (apply X, then Y, then Z)."""
    hx, hy, hz = (math.radians(a) * 0.5 for a in (pitch_x, roll_y, yaw_z))
    cx, sx = math.cos(hx), math.sin(hx)
    cy, sy = math.cos(hy), math.sin(hy)
    cz, sz = math.cos(hz), math.sin(hz)
    return {
        "w": cz*cy*cx + sz*sy*sx,
        "x": cz*cy*sx - sz*sy*cx,
        "y": cz*sy*cx + sz*cy*sx,
        "z": sz*cy*cx - cz*sy*sx,
    }
쿼터니언 표기법

해밀턴의 표준 쿼터니언, 오른손 규칙, 스칼라 우선 (w) — 나머지 서비스와 동일한 규칙을 따릅니다. 자세한 내용은 다음을 참조하십시오. quaternion. 곡의 연주 순서는 다음과 같습니다. Z-Y-X 본질적 (q = q_z * q_y * q_x): 먼저 X축(피치) 회전을 적용하고, 그 다음 Y축(롤) 회전을, 마지막으로 Z축(요) 회전을 적용하십시오.

이 튜토리얼은 각 상태 행마다 도출된 쿼터니언과 오일러 3원조를 함께 출력하므로, 장치가 회전하기 전에 합성 결과를 확인할 수 있습니다. 로컬 오일러 상태는 (0, 0, 0), 세션에 이미 무엇이 포함되어 있든 상관없이 — 첫 번째 mount POST 기존 값을 덮어씁니다.

입력 모델 (간략)​

HTTP 연동이 핵심이며, 키보드 제어는 부차적인 사항입니다. 의도적으로 생략한 두 가지 사항:

  • 파이썬 이 패키지는 keyboard — 모든 플랫폼에서 호환되며, 키를 길게 누를 때의 반복 입력을 기본적으로 지원합니다. 화살표 키, Page Up / Page Down 그리고 = / - 버튼을 누르고 있는 동안 마운트 축을 이동시킵니다; B 그리고 P 상승 에지 시 베이스와 프리셋 사이를 주기적으로 전환합니다.
  • C++ 사용됨 std::getline(std::cin, ...) 그리고 간결한 토큰 문법 (x+20, sx-5, u+10) — 지속적인 미세 조정을 하기에 다소 불편하지만, 그 대신 플랫폼에 구애받지 않는 #ifdef- 콘솔 API용 분기 구조를 이식 가능하게 함.

소스 코드​

SDK 설치 프로그램에 포함되어 있습니다

튜토리얼 08도 SDK와 함께 로컬에 설치됩니다. 서비스의 설치 디렉터리에서 다음 경로를 찾아보세요. tutorials/08-haply-inverse-http-remote-config/.

관련 항목: 세션 — 원격 제어 · 선택기 · 장치 구성 · 기본 순열 · 마운트 및 작업 공간 · JSON 규칙 · 튜토리얼 00 — 장치 목록 · 튜토리얼 07 — 기본 및 마운트 (WebSocket 버전)