장치 구성

장치 구성은 다음에서 수행됩니다. configure- 각 기기의 매핑(WebSocket) 또는 HTTP 경로를 통해 /{device_type}/{id}/config/{key} 전송되었습니다. 모든 항목은 지속적인: 일단 설정되면, 변경될 때까지 그대로 유지됩니다.

구성 가용성 매트릭스

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

Schlüssel	WS configure	HTTP config/	회의 관련	참고 사항
preset	✓	✓	✓	다음과 상호 배타적입니다. mount
basis	✓	✓	✓	세션 단위 및 기기별
mount	✓	✓	✓	다음과 상호 배타적입니다. preset
damping	✓	✓	✓	스칼라 및/또는 방향에 따라 달라짐
force_gate	✓	✓	✓	진동 방지
handedness	—	✓	—	기기 전체 설정 (오른쪽/왼쪽)
torque_scaling	—	✓	—	기기 전체
gravity_compensation	—	✓	—	기기 전체
home_return	—	✓	—	펌웨어가 아직 활성화되지 않았습니다
navigation	✓	✓	✓	모듈 → 해당 페이지 참조

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preset

마운트, 기준점 및 작업 영역 원점을 한 번에 설정하는 명명된 작업 구성 중 하나를 선택합니다. 전체 목록은 ‘마운트 및 작업 영역(기본 설정)’에서 확인할 수 있습니다.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

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basis

좌표축의 재지정을 정의합니다. 관례 및 마이그레이션에 대한 지침은 ‘기본 순열’을 참조하십시오.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

장치당 하나의 구성도 지원됩니다:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

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mount

물리적 마운트 변환을 재정의합니다. 좌표 파이프라인에 대해서는 ‘마운트 및 작업 공간’을 참조하십시오.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

경고

mount 그리고 preset 서로 배타적이다

두 가지를 같은 메시지에 함께 보내지 마십시오. 해당 서비스는 이를 모호한 내용으로 간주하여 거부합니다.

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damping

균일 감쇠와 방향 의존적 감쇠를 모두 제어합니다. 최소한 하나의 필드가 있어야 합니다.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

메시지는 “Directional:”에서 끝나고 그 뒤에 텍스트가 없으므로, 아직 번역할 내용이 없습니다. 독일어로 번역하고 싶은 영어 마크다운(Markdown)/MDX 코드 조각을 붙여넣어 주시면, 구조와 보호된 토큰은 그대로 유지한 채 번역문만 돌려드리겠습니다.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

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force_gate

진동 방지: 진동이 감지되면 출력력을 약화시킵니다.

Wert	효과
gain = 0.0	비활성화됨: 힘이 최대 강도로 발휘됩니다
gain = 1.0	진동 중 최대 감쇠

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

}

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HTTP를 통해서만 장치 구성 가능

다음 설정은 장치 전체에 적용되는 설정(세션별이 아님)이며, HTTP를 통해서만 설정할 수 있습니다:

종점	본문	설명
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" 또는 "right"	Inverse3-손잡이 방향
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	토크 스케일링 활성화/비활성화
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	중력 보정
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	기본 위치로 복귀 (펌웨어 아직 활성화되지 않음)

모두 지지합니다 GET (현재 값 읽기), POST (setzen) 그리고 DELETE (기본값으로 재설정).