필터
이 서비스는 발신 신호가 기기에 도달하기 전에 일련의 필터를 적용합니다. 각 필터는 세션당 ( configure 또는 HTTP) 또는 전역적으로 (다음에 대해 설정)로 설정할 수 있습니다.
필터 파이프라인
힘들은 명시된 순서대로 다음 단계들을 거칩니다:
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| 단계 | 기능 | 적용 범위 | 구성 |
|---|---|---|---|
| Osc-Damper | 진동을 감지하고 증폭을 줄입니다 | 기기당 (자동) | 인턴 — 사용자가 설정할 수 없음 |
| 크래프트 게이트 | 진동이 감지되면 출력을 감소시킵니다 | 세션당 | configure.force_gate 또는 config/filters/force_gate |
| 감쇠 | 점성 저항을 추가합니다(스칼라 및/또는 방향성). | 세션당 | configure.damping 또는 config/filters/damping |
| 스케일링 | 모든 세력을 아우르는 글로벌 확산 효과 | 전 세계 | POST /settings → devices/force_scale |
감쇠 기능을 사용하려면 펌웨어 7.5 이상이 필요합니다.
버전 7.5 이전의 기기 펌웨어에서는 POST/DELETE an config/filters/damping HTTP 422 ~와 함께 device-protocol-unsupported-이전 오류(예전에는 쓰기 작업을 취소하는 비표시 200 응답이 발생했음)가 재발했습니다. 장치의 펌웨어를 버전 7.5 이상으로 업데이트하거나 오류 422를 처리하십시오.
안전한 궤적
안전 궤적은 ~에 포함된 필터입니다. 위치 모드 — 다음을 사용할 때 커서 속도를 제한합니다. set_cursor_position 이를 통해 목표 지점까지 균일한 움직임을 보장합니다.
| 채용 기준 | 표준 | 설명 |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | 포지션 제한 활성화 |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | 최대 커서 속도 (m/s) |
설정 메뉴에서 다음을 구성하십시오:
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'