필터
이 서비스는 출력 데이터가
디바이스에 도달하기 전에 일련의 필터를 적용합니다. 각 필터는 세션별로 (다음과 같이) 구성할 수 있습니다. configure (또는 HTTP) 또는
전반적으로 (다음 경로를 통해 매개변수).
필터 파이프라인
힘은 다음과 같은 단계를 순서대로 거칩니다:
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| 에타프 | 역할 | 범위 | 구성 |
|---|---|---|---|
| Osc-댐퍼 | 진동을 감지하고 이득을 줄입니다 | 기기별 (자동) | 내부 — 사용자가 설정할 수 없음 |
| 포르트 드 포스 | 진동이 감지된 동안 힘을 완화합니다 | 세션당 | configure.force_gate ou config/filters/force_gate |
| 상각 | 점성 저항(스칼라 및/또는 방향성) 추가 | 세션당 | configure.damping ou config/filters/damping |
| 힘의 척도 | 모든 힘에 적용되는 전체 승수 | 전 세계 | POST /settings → devices/force_scale |
이 기능을 사용하려면 펌웨어 7.5 이상 버전이 필요합니다.
버전 7.5 이전의 장치 펌웨어에서는, 요청이 POST/DELETE vers config/filters/damping renvoie HTTP 422 행사와 함께 device-protocol-unsupported (이전에는 쓰기 작업을 무시하고 아무런 오류 메시지 없이 200 코드를 반환했었습니다). 장치의 펌웨어를 7.5 버전 또는 그 이상으로 업데이트하거나, 422 코드를 처리하십시오.
안전한 궤적
보안 경로는 필터로 모드 위치 : 커서 속도를 제한합니다
다음 기능을 사용할 때 set_cursor_position, 이를 통해 목표물까지
원활하게 이동할 수 있습니다.
| 매개변수 키 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | 위치 유량 제한 활성화 |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | 커서 최대 속도 (m/s) |
설정을 통해 구성하기:
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'