필터
이 서비스는 발신 신호가 기기에 도달하기 전에 일련의 필터를 적용합니다. 각 필터는 세션별로 구성할 수 있습니다( configure 또는 HTTP) 또는
전역적으로 (다음 경로를 통해 설정).
필터 파이프라인
힘은 다음과 같은 단계를 순서대로 거칩니다:
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| 무대 | 기능 | 범위 | 설정 방법 |
|---|---|---|---|
| Osc-댐퍼 | 진동을 감지하고 이득을 줄입니다 | 기기별 (자동) | 내부 설정 — 사용자가 변경할 수 없음 |
| 포스 게이트 | 진동이 감지되면 힘을 완화합니다 | 세션당 | configure.force_gate 또는 config/filters/force_gate |
| 감쇠 | 점성 저항(스칼라 및/또는 방향성)을 추가합니다 | 세션당 | configure.damping 또는 config/filters/damping |
| 힘 척도 | 모든 군에 적용되는 전 세계 배율 | 전 세계 | POST /settings → devices/force_scale |
안전한 궤적
안전한 궤도는 위치 모드 필터 — 이 필터를 사용할 때 커서의
이동 속도를 제한합니다 set_cursor_position, 목표물을 향해
원활하게 움직이도록 보장합니다.
| 설정 키 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | 위치 속도 제한 활성화 |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | 최대 커서 속도 (m/s) |
설정을 통해 구성하기:
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'