필터

이 서비스는 전송되는 신호가 기기에 도달하기 전에 필터 체인을 적용합니다. 각 필터는 세션별로(configure 또는 HTTP를 통해) 구성하거나, 전역적으로(설정(을 통해) 구성할 수 있습니다.

필터 파이프라인

힘은 다음 단계를 순서대로 거칩니다:

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

단계	역할	범위	구성 방법
Osc-댐퍼	진동을 감지하여 게인을 줄임	기기별 (자동)	내부 전용 — 사용자 설정 불가
포스 게이트	감지된 진동 중 힘을 감쇠시킴	세션별	configure.force_gate 또는 config/filters/force_gate
감쇠	점성 저항 추가 (스칼라 및/또는 방향성)	세션별	configure.damping 또는 config/filters/damping
힘 척도	모든 힘에 대한 전역 배율	전역	POST /settings → devices/force_scale

Damping을 사용하려면 펌웨어 7.5 이상이 필요합니다

펌웨어 7.5 이전 버전의 기기에서는 config/filters/damping에 대한 POST/DELETE 요청이 device-protocol-unsupported 이벤트와 함께 HTTP 422를 반환합니다. (이전에는 쓰기 작업이 조용히 무시되면서도 200 응답이 반환되었습니다.) 장치 펌웨어를 7.5 이상으로 업그레이드하거나 422 응답을 처리하십시오.

안전 궤적 (Safe trajectory)

'안전한 궤적'은 위치 모드 필터입니다. set_cursor_position을 사용할 때 커서 속도를 제한하여 목표 지점까지 부드럽게 이동할 수 있도록 합니다.

설정 키	기본값	설명
features/safe_trajectory/enabled	false	위치 기반 속도 제한 활성화
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	최대 커서 속도 (m/s)

설정에서다음과 같이 구성합니다:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'