장치 구성

장치 구성은 각 장치의 configure 맵(WebSocket)에 담아 전송하거나, /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP 경로를 통해 전송됩니다. 모든 항목은 **지속형(persistent)**입니다. 한 번 설정하면 변경할 때까지 유지됩니다.

구성 요소 가용성 매트릭스

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

키	WS `configure`	HTTP `config/`	세션 범위	비고
`preset`	✓	✓	✓	`mount`와 상호 배타적
`basis`	✓	✓	✓	세션 수준 및 기기별
`mount`	✓	✓	✓	`preset`과 상호 배타적
`damping`	✓	✓	✓	스칼라 및/또는 방향성
`force_gate`	✓	✓	✓	진동 가드
`handedness`	—	✓	—	기기 전체 (오른쪽/왼쪽)
`torque_scaling`	—	✓	—	기기 전체
`gravity_compensation`	—	✓	—	기기 전체
`home_return`	—	✓	—	펌웨어에서 아직 활성화되지 않았습니다
`navigation`	✓	✓	✓	모듈 → 별도 페이지 참조

`preset`

마운트, 베이스, 워크스페이스 원점을 한 번에 설정하는 이름이 지정된 기본 구성을 선택합니다. 전체 목록은 ‘마운트 및 워크스페이스(사전 설정)’을 참조하십시오.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

좌표축 재매핑을 설정합니다. 규칙 및 마이그레이션 관련 참고 사항은 Basis 순열을참조하십시오.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

기기별 basis도 지원됩니다:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

물리적 마운트 변환을 재정의합니다. 좌표 파이프라인에 대해서는 마운트 및 작업 공간을참조하십시오.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

경고

mount와 preset은 서로 배타적입니다

같은 메시지에 두 가지를 모두 포함하지 마십시오. 서비스에서 이를 모호한 요청으로 판단하여 거부합니다.

`damping`

균일 댐핑과 방향성 댐핑을 모두 제어합니다. 필드는 최소 하나 이상 있어야 합니다.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

방향성:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

진동 가드 — 진동이 감지되면 출력을 감쇠합니다.

값	효과
`gain = 0.0`	비활성화 — 힘이 원래 크기 그대로 전달됨
`gain = 1.0`	진동 중 최대 감쇠

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

HTTP 전용 장치 구성

다음 설정은 디바이스 전체에 적용되며(세션 범위가 아님), HTTP를 통해서만 설정할 수 있습니다:

엔드포인트	본문	설명
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` 또는 `"right"`	Inverse3 주 손(handedness)
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	토크 스케일링 활성화/비활성화
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	중력 보상
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	홈 화면으로 돌아가기 (펌웨어에서 아직 활성화되지 않음)

모든 엔드포인트는 GET(현재 값 조회), POST(설정), DELETE(기본값으로 재설정) 기능을 지원합니다.

구성 요소 가용성 매트릭스​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

HTTP 전용 장치 구성​