기기 설정

기기 설정은 사전 항목 아래에 표시됩니다. configure 각 기기(WebSocket)에서 또는 라우트를 통해 /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP. 모든 항목은 지속적인 — 일단 정의되면, 수정될 때까지 유효합니다.

구성 가용성 매트릭스

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

클레	WS `configure`	HTTP `config/`	세션 범위	비고
`preset`	✓	✓	✓	다음과 상호 배타적임 `mount`
`basis`	✓	✓	✓	세션별 및 기기별
`mount`	✓	✓	✓	다음과 상호 배타적임 `preset`
`damping`	✓	✓	✓	스칼라 및/또는 방향성
`force_gate`	✓	✓	✓	진동 방지
`handedness`	—	✓	—	전역 모드 (오른쪽/왼쪽)
`torque_scaling`	—	✓	—	전 세계가 전화기 앞에 모여 있다
`gravity_compensation`	—	✓	—	전 세계가 전화기 앞에 모여 있다
`home_return`	—	✓	—	펌웨어가 아직 활성화되지 않았습니다
`navigation`	✓	✓	✓	모듈 → 관련 페이지 보기

`preset`

워크스페이스의 어셈블리, 베이스 및 원점을 한 번에 정의하는 지정된 공장 설정을 선택합니다. 전체 목록은 ‘어셈블리 및 워크스페이스(사전 설정) ’를 참조하십시오.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

좌표축의 재매핑을 정의합니다. 규칙 및 마이그레이션 관련 참고 사항은 ‘기본 순열’을참조하십시오.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

기기별 기본값도 지원됩니다:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

물리적 어셈블리 변환을 대체합니다. 좌표 처리 체인에 대해서는 ‘어셈블리 및 작업 공간’을 참조하십시오.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

주의

mount et preset 서로 배타적이다

두 가지를 같은 메시지에 함께 보내지 마세요. 서비스에서 모호하다는 이유로 거부합니다.

`damping`

균일하고 방향성 있는 감쇠를 제어할 수 있습니다. 적어도 하나의 필드가 입력되어야 합니다.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

방향성:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

진동 방지 장치 — 진동이 감지되면 출력 힘을 완화합니다.

가치	Effet
`gain = 0.0`	비활성화됨 — 힘이 감쇠 없이 전달됨
`gain = 1.0`	진동 중 최대 감쇠

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

HTTP 전용 장치 구성

다음 매개변수는 기기 전체에 적용되는 전역 설정(세션별 설정이 아님)이며, HTTP를 통해서만 설정할 수 있습니다:

종점	군단	설명
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` ou `"right"`	측성 Inverse3
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	토크 스케일링 활성화/비활성화
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	중력 보정
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	시작점으로 돌아가기 (펌웨어가 아직 활성화되지 않음)

이 모든 엔드포인트는 다음을 지원합니다. GET (현재값 읽기), POST (정의) 및 DELETE (기본값 복원).

구성 가용성 매트릭스​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

HTTP 전용 장치 구성​