안전 주행 경로

이 보안 궤적은 커서가 명령어를 통해 정의된 표적 방향으로 이동할 때 커서의 지정된 직교 속도를 제한합니다. set_cursor_position.

이 기능이 활성화되면 컨트롤러는 커서 또는 터미널 이펙터의 속도를 max_vel 그리고 요청된 목표에 도달할 때까지 시간이 지남에 따라 위치를 계속 업데이트합니다.

새로운 사용자 명령이 대상을 변경하거나 커서 또는 말단 장치의 제어에 직접적인 영향을 미치는 경우(예를 들어, 새로운 명령이 set_cursor_position(예: 힘 제어 등)의 경우, 현재 진행 중인 안전 궤적 이동이 대체되며 새로운 제어 명령이 즉시 적용됩니다.