주요 내용으로 이동

v3.5.3

3.5.3은 패치 버전입니다. 주요 변경 사항은 다음과 같습니다: 더 스마트해진 자동 페어링 기능, 페어링된 ‘ Inverse3 ’ + 그립 세트 중 하나의 장치를 교체할 때 자동으로 재페어링됨; 유선 Verse Grip의 잘못된 배터리 잔량 경고 오류 수정; 더 정확한 펌웨어 기능 확인으로, 지원되지 않는 명령을 더 이상 무음으로 무시하지 않음; 연결 시 상태 LED가 더 안정적으로 작동함; 서비스 중지 및 재시작 시 더 이상 충돌이 발생하지 않음.또한, 여러 기기 및 일련번호 관련 수정 사항과 일부 바이트 단위 와이어(wire) 설명이 포함되었습니다.

하이라이트​

  • 자동 페어링: 세트의 절반을 교체할 때 페어링을 다시 수행합니다. 자동 페어링된 ‘ Inverse3 + Verse Grip’ 세트 중 하나의 장치가 교체되면, SDK는 이제 만료된 페어링 관계를 해제하고 새로 연결된 장치와 다시 페어링을 수행합니다. 수동 페어링에는 영향을 미치지 않습니다.
  • 유선 Verse Grip에서는 더 이상 배터리 잔량 경고가 잘못 표시되지 않습니다. 배터리 잔량 부족 및 극히 낮은 배터리 잔량 경고는 이제 무선으로 연결된 Verse Grip에서만 발생하며, 유선 Verse Grip에서는 더 이상 잘못된 배터리 잔량 부족 또는 극히 낮은 배터리 잔량 경고가 표시되지 않습니다.
  • 더 정확한 펌웨어 성능 점검. 펌웨어 버전이 너무 낮아 실행할 수 없는 햅틱 기능을 장치에 요청할 경우(예: 펌웨어 버전이 7.5 미만일 때의 균일 감쇠 또는 방향성 감쇠, 펌웨어 버전이 7.4 미만일 때의 귀환(return-to-home) 기능 등), 이제 HTTP 422 응답이 반환되며, 이에 다음과 같은 내용이 포함됩니다. device-protocol-unsupported 사건을 처리하고, 더 이상 오해의 소지가 있는 200 응답을 반환하지 않으며 요청을 조용히 버리지 않습니다.
  • 연결 시 상태 표시등이 더 안정적으로 작동합니다. ‘ Inverse3 ’의 상태 LED는 연결 또는 재연결 시마다 더 이상 빨간색으로 깜빡이지 않습니다. 연결은 기기가 깨어난 후 약 5초간의 안정화 기간 동안 활성 상태를 유지하므로, 펌웨어의 연결 워치독이 더 이상 작동하지 않습니다.
  • 서비스 중지 및 재시작 시 더 이상 충돌이 발생하지 않습니다. 서비스를 중지하거나 재시작할 때 더 이상 충돌이나 멈춤 현상이 발생하지 않습니다. 프로세스 종료 및 재시작 방식이 재설계되어, 서비스를 반복적으로 켜고 끌 때 발생하던 패닉 및 멈춤 문제가 해결되었습니다.

내부 개선​

  • 클러치 내비게이션 모드(실험적 기능, 기본적으로 비활성화됨). 이 새로운 내비게이션 모드를 사용하면, 운영자가 물리적 장치를 지속적으로 이동하는 동안에도 서비스에서 장면으로 내보내는 움직임을 축소하거나 완전히 정지시킬 수 있습니다. 여기에는 정밀한 위치 지정을 위한 반속도 “정밀” 모드와 작업 영역의 위치를 재설정하기 위한 완전 정지 모드가 포함됩니다.이 기능을 해제하면 누적된 편차가 작업 영역에 반영되므로, 씬 커서가 갑작스럽게 움직이지 않습니다. 힘 피드백은 모든 배율에서 지속적으로 출력됩니다. 이 버전에서는 수동으로 활성화해야 하며, 기본 와이어 형식은 변경되지 않습니다.
  • 세션 수준 힘 스케일링(프리뷰 버전). 클라이언트는 특정 시뮬레이션 세션의 햅틱 출력을 0에 가깝게 감소시킬 수 있으며(예: 파이형 메뉴를 열 때), 장치를 허브에 넘겨 메뉴 햅틱이 일반 제어 경로를 통해 렌더링되도록 할 수 있습니다. 세션이 종료되거나 메뉴가 닫히면 자동으로 복원됩니다. 이 버전에서 이 기능은 프리뷰 토글을 통해 활성화해야 하며, 기본 wire 형식은 변경되지 않습니다.
  • 회전축을 중심으로 한 작업 영역 확대/축소 (실험적 기능). 작업 영역 변환을 업데이트할 때 회전축(예: 실시간 커서 위치)을 전달하면, 뷰는 해당 점을 중심으로 확대/축소하여 회전축의 화면 내 위치를 고정시킵니다. 즉, 즉각적인 커서 확대/축소 기능이 적용됩니다. 이 기능은 Inverse3에서만 사용할 수 있으며, 현재 버전에서는 실험적 기능으로 제공되므로 기본적으로 wire 형식은 변경되지 않습니다.
  • JSON 직렬화 엔진(glaze)을 v7.8.4로 업그레이드했습니다. 이번 업데이트는 인프라에만 해당되며, 공개 API나 동작에는 변경 사항이 없습니다. 또한, 숫자 값을 그대로 유지하는 부동 소수점 텍스트 와이어(wire) 형식 조정이 포함되었습니다. 자세한 내용은 아래의 “잠재적인 호환성 문제”를 참조하십시오.

수정​

  • 장치의 설치 변환을 변경하거나 재설정할 때 더 이상 충돌 위험이 발생하지 않습니다. 설치 변환이 변경될 때마다 펌웨어 작업 공간의 경계 상자를 밀어내던 일부 구형 프로토타입 코드 경로가 있었으나, 이 경로는 현재 제거되었습니다.
  • inkwell 베이스 재보정 후, 본체 자세 정보가 갱신됩니다. inkwell에서 재도킹 및 재보정을 수행한 후, 스트리밍되는 본체 자세 정보는 이제 장치에서 갱신되며, 다음 재연결 전까지 보정 전 값이 보고되지 않습니다. 최신 버전의 장치 펌웨어가 필요합니다. 전송 형식은 변경되지 않았습니다.
  • Minverse 차단된 보정은 항상 보고됩니다. 펌웨어가 보정이 차단되었다고 보고하는 즉시,Minverse 에서 다음과 같은 알림이 전송됩니다. device-calibration-failed 이 문제에는 이전에 실패한 홀 진동기의 경계 상황을 묵과하던 경우도 포함되므로, 이제 장치 관리자에서는 항상 “보정 실패” 메시지가 표시됩니다.
  • ‘중앙 정렬’ 사전 설정은 원점을 작업 공간의 실제 도달 가능한 중심에 배치합니다. arm_front_centered 와 led_front_centered(Inverse3 / Inverse3x) 원래는 팔 관절 축을 따라 정렬되어 있었는데, 이 축은 도달 가능 외피의 중심에 위치하지 않았기 때문에 원점에서 {0, 0, 0} 호출 위치 set_cursor_position 중심에서 벗어나게 됩니다.Minverse 의 원점도 오른쪽으로 약 10 mm 정도 어긋났습니다. 현재 각 축의 편차량은 도달 가능한 범위의 절반으로 설정되어 있으며, 계산 시에는 기계적으로 도달 가능한 범위가 아닌 펌웨어 안전 스프링 제한 구역이 제외됩니다. (자세한 내용은 “잠재적으로 파괴적인 변경 사항” 항목의 원점 편차 설명을 참조하십시오.)

잠재적으로 파괴적인 변경 사항​

  • 7.5 이전 버전의 펌웨어에서는,POST/DELETE /config/filters/damping 현재 HTTP 422를 반환합니다., 그리고 다음이 포함되어 있습니다. device-protocol-unsupported 이벤트가 발생하면 더 이상 200을 반환하지 않고, 기록된 데이터를 묵묵히 버립니다. 7.5 및 그 이후 버전의 펌웨어는 이 문제의 영향을 받지 않습니다(여전히 200을 반환함). 해결 방법: 장치 펌웨어를 7.5 또는 그 이후 버전으로 업그레이드하거나, 422 응답을 처리하십시오.
  • 이 명령을 지원하지 않는 펌웨어(7.4 이전 버전)에서는,POST/DELETE /home_return 현재 HTTP 422를 반환합니다., 더 이상 무조건 200을 반환하지 않습니다. 구버전 펌웨어를 사용하는 기기만 영향을 받습니다. 해결 방법: 펌웨어를 7.4 이상 버전으로 업그레이드하거나, 422 응답을 처리하십시오.
  • config/mount 와 state/transform(GET/POST/PATCH/DELETE) 명령의 응답은 현재 {w,x,y,z} 키 순서 직렬화 transform.rotation，더 이상 사용하지 않고 {x,y,z,w}, 유동식 state 스냅샷의 순서가 일관되게 유지됩니다. 이는 바이트 수준에만 영향을 미칩니다. 즉, 수치와 키 이름은 변하지 않고 키의 순서만 변경되며, 세 가지 구성 요소는 모두 그대로 반환됩니다. 이름으로 필드에 접근하는 JSON 클라이언트는 별도의 조치가 필요하지 않습니다. 엄격한 바이트 단위 또는 순서 비교를 수행하는 경우, 기준값을 다시 확인해야 합니다.
  • 단일 장치에 애플리케이션을 구성할 때 변경 알림의 범위 이름. 단일 장치의 구성을 적용할 때, 세션 업데이트 변경 알림 이벤트는 이제 구성 범위 이름을 보고합니다(config.mount、config.basis、config.preset), 더 이상 명칭만 사용하는 방식(mount、basis、preset). 이러한 이벤트 범위 문자열을 기준으로 필터링하는 클라이언트는 일치 규칙을 업데이트해야 합니다.
  • v3.0 및 v3.1을 아우르는 모든 수치 전송 필드의 Glaze 부동 소수점 텍스트 서식 재설정(예를 들어 1.0E-7 -> 1E-7、16777216 -> 1.6777216E7、-1.0E-37 -> -1E-37). 이는 바이트 수준에만 영향을 미칩니다. 수치 파서가 읽어들이는 값은 동일하며, 단지 텍스트 형식만 변경된 것입니다. 문자열의 동일성 비교를 수행하는 사용자는 테스트 케이스를 재확인해야 합니다.
  • 중앙 정렬 시 원점 오프셋을 미리 설정합니다. 중앙 정렬 사전 설정은 이제 실제로 도달 가능한 중심을 목표로 하므로, 3.5.2 버전에 비해 이 사전 설정들이 설정하는 원점이 이동했습니다:arm_front_centered / led_front_centered 장비의 깊이 축을 따라 25 mm 이동하며,Minverse 중앙 정렬 사전 설정은 X 방향 10 mm, Y 방향 20 mm, Z 방향 20 mm 이동하도록 되어 있습니다.minverse_zup X 방향으로 20 mm, Y 방향으로 30 mm 이동합니다. 이 옵션은 기본적으로 활성화되어 있으며, Freeform 세션이 감지되면 자동으로 적용됩니다. minverse_zup. 적용 범위: 중앙 정렬 사전 설정이 활성화된 상태에서는 원점에 배치된 콘텐츠나 원점을 기준으로 위치가 지정된 기하 도형이 원점과 함께 이동합니다. 해결 방법: 원점을 앵커로 사용하는 기하 도형을 다시 확인하거나, 이전의 오프셋 값을 사용자 정의 설치 변환으로 명시적으로 지정하십시오. 중앙 정렬이 아닌 사전 설정(device_defaults、arm_front、led_front）는 항등 변환이므로 영향을 받지 않는다.

사용 중단​

  • inverse3 제어 명령의 이전 버전 values 이 입력은 현재 경고가 표시되는 비추천 항목이 되었습니다. 将 values 배열을 다음으로 전송: set_cursor_force、set_cursor_position、set_angular_position 또는 set_angular_torques(명령이 아닌 명령어 필드) vector / position / angles / torques)는 여전히 정상적으로 작동하지만, 이제 다음이 발생합니다. command-deprecated 이벤트(각 명령에 대해 30초마다 한 번씩 속도 제한이 적용됨)가 더 이상 묵인되지 않습니다. 다음을 values 이름 필드로 이전됩니다. 이전 버전의 입력 방식은 4.0 버전에서 제거될 예정입니다.
  • 이번 주기에서 그 외의 모든 측면은 공개된 전송 인터페이스에 영향을 미치지 않습니다.