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v3.5.3

버전 3.5.3은 수정 릴리스입니다. 주요 변경 사항으로는, 페어링된 Inverse3 + 핸들 세트 중 한 쪽을 교체할 때 기기를 다시 페어링해 주는 더 스마트한 자동 페어링 기능이 추가되었으며, 유선 Verse Grip에서 발생하던 배터리 오경보가 해결되었고, 펌웨어 기능을 안정적으로 확인하여 더 이상 지원되지 않는 명령을 은밀하게 제거하지 않게 되었으며, 연결 시 상태 표시등이 더 안정적으로 작동하고, 서비스 중지 및 재시작 시 더 이상 충돌이 발생하지 않습니다. 또한 기기 및 일련번호 관련 여러 수정 사항과 바이트 단위로 전송되는 데이터에 대한 몇 가지 참고 사항이 포함되어 있습니다.

주요 내용​

  • 세트의 한 쪽을 교체하면 자동 페어링이 다시 활성화됩니다. ‘ Inverse3 ’ + ‘Verse Grip’ 세트 중 자동으로 페어링된 기기를 교체할 경우, SDK는 이제 더 이상 사용되지 않는 페어링 정보를 삭제하고 새로 연결된 기기로 세트를 다시 페어링합니다. 수동으로 설정된 페어링은 변경되지 않습니다.
  • 유선 Verse Grip에서 발생하는 배터리 오경보가 사라졌습니다. 이제 배터리 부족 및 임계 수준 경보는 무선으로 연결된 Verse Grip에서만 발생하며, 유선 Verse Grip에서는 더 이상 배터리 부족 또는 임계 수준에 대한 오경보가 표시되지 않습니다.
  • 펌웨어 기능에 대한 신뢰할 수 있는 검증. 기기의 펌웨어 버전이 너무 오래되어 해당 햅틱 기능을 실행할 수 없는 경우(예: 버전 7.5 이전 펌웨어에서는 균일 또는 방향성 감쇠, 버전 7.4 이전 펌웨어에서는 원래 위치로 복귀)에, 해당 요청은 이제 HTTP 422 오류와 함께 이벤트를 반환합니다. device-protocol-unsupported, 요청을 아무런 알림 없이 묵살해 버리던 오해의 소지가 있는 200 코드 대신.
  • 연결 시 상태 표시등이 더 안정적으로 작동합니다. Inverse3 상태 표시등이 연결 또는 재연결될 때마다 빨간색으로 깜빡이지 않습니다. 대기 모드에서 벗어나면 약 5초 동안 연결이 안정화되는 기간 동안 연결이 유지되므로, 펌웨어의 연결 감시 기능이 더 이상 작동하지 않습니다.
  • 서비스 중지 및 재시작 시 더 이상 충돌이 발생하지 않습니다. 서비스를 중지하거나 재시작해도 더 이상 충돌이나 멈춤 현상이 발생하지 않습니다. 서비스 활성화 및 비활성화 시 발생하던 예기치 않은 오류와 멈춤 현상을 제거하기 위해 중지 및 재시작 프로세스가 재설계되었습니다.

내부 개선 사항​

  • 클러치 내비게이션 모드 (실험적 기능, 기본적으로 비활성화됨). 이 새로운 내비게이션 모드를 사용하면, 실제 장비가 계속 움직이는 동안에도 운영자가 서비스가 씬으로 전송하는 움직임을 줄이거나 완전히 고정할 수 있습니다. 즉, ‘정밀 ’ 반속도 모드는 미세한 위치 조정을, 완전 정지 모드는 작업 공간 재정렬을 위한 것으로, 클러치를 놓은 후 누적된 편차를 작업 공간에 반영하여 씬 커서가 절대 튀지 않도록 합니다. 모든 비율에서 힘 피드백은 계속 유지됩니다. 이 사이클을 사용하려면 명시적으로 활성화해야 하며, 기본 전송 형식은 변경되지 않습니다.
  • 세션 내 힘 조정 기능(베타 버전). 클라이언트는 시뮬레이션 세션 중(예: 방사형 메뉴를 열 때) 햅틱 출력을 0으로 줄이고 장치를 허브에 넘겨, 메뉴의 햅틱 피드백이 일반 제어 경로를 통해 전달되도록 할 수 있습니다. 세션이 종료되거나 메뉴가 닫히면 자동으로 원래 상태로 복원됩니다. 이번 사이클에서는 베타 버전으로만 이용 가능하며, 기본 전송 형식은 변경되지 않습니다.
  • 피벗을 중심으로 작업 공간 확대/축소 (실험적 기능). 작업 공간 변환을 업데이트할 때 피벗 지점(예: 실시간 커서)을 전달하면, 화면상의 해당 지점 위치가 고정되도록 뷰가 해당 지점을 중심으로 확대/축소됩니다. 즉, 커서 방향으로 즉시 확대되는 효과가 나타납니다. 이 기능은 Inverse3 에서만 사용할 수 있으며, 이번 릴리스에서는 실험적 기능으로 제공되므로 기본 전송 형식은 변경되지 않습니다.
  • JSON 직렬화 엔진(glaze)을 7.8.4 버전으로 업데이트했습니다. 인프라 관련 변경 사항만 포함되며, 공개 API나 동작에는 변경 사항이 없습니다. 또한 값에는 영향을 주지 않는 부동 소수점 숫자 텍스트의 서식 재조정도 포함되어 있습니다. 아래의 ‘호환성 문제가 발생할 수 있는 변경 사항’을 참조하십시오.

수정 사항​

  • 장치의 마운트 변환을 수정하거나 재설정해도 더 이상 충돌이 발생하지 않습니다. 마운트가 변경될 때마다 펌웨어 작업 공간의 경계 상자를 푸시하던 잔여 프로토타입 코드 경로가 있었으나, 이 경로는 제거되었습니다.
  • inkwell 스테이션에서 재보정 후 신체 방향 정보가 업데이트됩니다. inkwell 스테이션에 장치를 다시 장착하고 재보정을 수행하면, 다음 재연결 시까지 보정 전 값을 표시하던 방식 대신 이제 장치에서 전송되는 신체 방향 정보가 실시간으로 업데이트됩니다. 최신 장치 펌웨어가 필요하며, 전송 형식은 변경되지 않습니다.
  • Minverse 항상 보정이 잠겨 있음을 나타냅니다. Minverse 이제 이벤트를 발생시킵니다 device-calibration-failed 펌웨어가 보정 실패를 알릴 때마다 — 이전에는 오류를 조용히 숨기곤 했던 홀 효과 센서의 진동과 같은 극한 상황도 포함하여 — 장치 관리자에 항상 “보정 실패” 메시지가 표시됩니다.
  • 중앙 정렬 사전 설정은 작업 공간에서 실제로 도달 가능한 중심에 원점을 배치합니다. arm_front_centered et led_front_centered (Inverse3 / Inverse3x)는 팔 관절의 축과 일직선을 이루고 있었는데, 이 축은 도달 가능한 영역의 중심에 위치하지 않았으므로, set_cursor_position 원래는 {0, 0, 0} 원점이 중심에서 벗어났습니다. 또한 Minverse 의 중심 원점은 약 10mm 정도 오른쪽으로 치우쳐 있었습니다. 이제 각 편차는 기계적으로 가능한 범위가 아닌, 펌웨어의 안전 스프링 한계 영역을 제외하고 측정된 각 축의 허용 범위 절반에 해당합니다. (‘호환성 문제가 발생할 수 있는 변경 사항’ 항목의 원점 이동에 관한 참고 사항을 참조하십시오.)

호환되지 않을 가능성이 있는 변경 사항​

  • POST/DELETE /config/filters/damping 버전 7.5 이전 펌웨어에서는 이제 HTTP 422를 반환합니다. 행사와 함께 device-protocol-unsupported, 200 오류처럼 기록 작업을 조용히 무시하는 대신. 펌웨어 7.5 및 그 이후 버전은 이 문제와 무관합니다(여전히 200 오류가 반환됨). 해결 방법: 기기의 펌웨어를 7.5 이상으로 업그레이드하거나, 코드 422를 처리하십시오.
  • POST/DELETE /home_return 이 명령을 지원하지 않는 펌웨어(버전 7.4 이전)에서는 이제 HTTP 422를 반환합니다. 200 오류가 무조건 발생하는 대신. 이 문제는 구형 펌웨어가 설치된 기기에서만 발생합니다. 해결 방법: 펌웨어를 7.4 버전 이상으로 업데이트하거나, 코드 422를 처리하십시오.
  • 주문 관련 소식 config/mount et state/transform (GET/POST/PATCH/DELETE)는 이제 시리얼화됩니다 transform.rotation 키 순서대로 {w,x,y,z} ~ 대신 {x,y,z,w}, 스냅샷의 회전 순서와 일치하도록 state 스트리밍으로 전송됩니다. 바이트 수준에서만 — 값과 키 이름은 동일하며, 키의 순서만 바뀌고 세 가지 구성 요소는 항상 반환됩니다. 이름으로 인덱싱된 JSON 클라이언트는 별도의 조치를 취할 필요가 없으며, 바이트나 순서에 대한 엄격한 비교를 수행하는 클라이언트는 참조를 업데이트해야 합니다.
  • 단일 기기 구성 애플리케이션에 대한 변경 알림의 범위 이름. 세션 변경 알림 이벤트는 이제 구성 범위 이름을 알립니다 (config.mount, config.basis, config.preset) 대신 단순한 명사(mount, basis, preset) 단일 장치의 구성이 적용될 때 발생합니다. 해당 이벤트 범위 채널을 필터링하는 고객은 매핑을 업데이트해야 합니다.
  • v3.0 및 v3.1에서 전송된 모든 수치에 대해 Glaze를 통해 부동소수점 숫자 텍스트 재포맷팅 (예를 들어 1.0E-7 -> 1E-7, 16777216 -> 1.6777216E7, -1.0E-37 -> -1E-37). 바이트 단위에서만 보면 — 디지털 분석기들은 동일한 값을 읽어들이며, 텍스트 형식만 변경되었을 뿐입니다. 문자열을 비교하는 사용자들은 참조 테스트 세트를 업데이트해야 합니다.
  • 중앙 정렬된 사전 설정의 원점 이동. 중앙 정렬 사전 설정은 이제 실제로 도달 가능한 중심을 목표로 하므로, 이 사전 설정이 설정하는 원점은 3.5.2 버전과 비교해 이동하게 됩니다: arm_front_centered / led_front_centered 기기의 깊이 축을 따라 25 mm 이동하면, ‘ Minverse ’의 중앙 사전 설정이 X축 방향으로 10 mm, Y축 방향으로 20 mm, Z축 방향으로 20 mm 이동하며, minverse_zup X축 방향으로 20mm, Y축 방향으로 30mm 이동합니다. 이 기능은 기본적으로 활성화되어 있으며, minverse_zup 감지된 프리폼 세션에 대해 자동으로 적용됩니다. 영향 범위: 중심 맞추기 사전 설정이 활성화된 상태에서 원점에 배치된 콘텐츠 또는 이를 기준으로 위치가 지정된 도형은 원점과 함께 이동합니다. 해결 방법: 원점에 고정된 도형을 다시 확인하거나, 이전의 오프셋을 사용자 지정 조립 변환으로 명시적으로 지정하십시오. 중심 맞추기 사전 설정이 아닌 경우 (device_defaults, arm_front, led_front)는 항등 변환이므로 영향을 받지 않습니다.

사용 중단 예정인 기능​

  • 전통적인 입구 values inverse3 제어 명령은 이제 사용 중단 예정으로 표시되었습니다. 그림 발송 values à set_cursor_force, set_cursor_position, set_angular_position ou set_angular_torques, 명령어의 지정된 필드 대신 (vector / position / angles / torques), 여전히 작동하지만, 이제 이벤트를 발생시킵니다 command-deprecated (30초당 및 명령어당 1회로 제한됨) 묵인되는 대신. 마이그레이션하세요 values 지정된 필드로; 상속된 항목은 4.0 버전에서 제거될 예정입니다.
  • 그 외에는 이번 주기에서 공개 프로토콜에 대한 변경 사항은 없습니다.