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버전: 3.5.x

v3.5.3

3.5.3은 패치 릴리스입니다. 주요 변경 사항으로는, 페어링된 ‘ Inverse3 ’ + ‘그립’ 세트의 한쪽을 교체할 때 자동으로 재페어링되는 더 스마트한 자동 페어링 기능, 유선 Verse Grips에서 발생하던 잘못된 배터리 경고의 해결, 지원되지 않는 명령을 더 이상 무음으로 무시하지 않는 정확한 펌웨어 기능 확인, 연결 시 더 안정적인 상태 LED 표시, 그리고 충돌 없이 서비스를 중지 및 재시작할 수 있는 기능이 포함됩니다. 또한 여러 기기 및 일련번호 관련 수정 사항과 몇 가지 바이트 수준의 통신 관련 사항도 반영되었습니다.

주요 내용​

  • 세트의 절반을 교체하면 자동 페어링이 다시 설정됩니다. 자동 페어링된 ‘ Inverse3 ’ + ‘Verse Grip’ 세트 중 하나의 기기를 교체하면, SDK는 이제 기존 페어링 연결을 해제하고 새로 연결된 기기와 다시 페어링을 수행합니다. 수동 페어링은 변경되지 않습니다.
  • 유선 연결된 Verse Grip에서는 더 이상 잘못된 배터리 경고가 표시되지 않습니다. 이제 배터리 부족 및 위험 수준 경고는 무선으로 연결된 Verse Grip에서만 발생하며, 유선 연결된 Verse Grip에서는 더 이상 잘못된 배터리 부족 또는 위험 수준 경고가 표시되지 않습니다.
  • 정직한 펌웨어 호환성 확인. 펌웨어 버전이 너무 오래되어 실행할 수 없는 햅틱 기능(펌웨어 7.5보다 오래된 버전의 경우 균일 또는 방향성 감쇠, 펌웨어 7.4보다 오래된 버전의 경우 홈 복귀 기능)을 기기에 요청하면, 이제 HTTP 422 오류와 함께 device-protocol-unsupported 이벤트, 요청을 아무런 알림 없이 조용히 무시해 버린 오해의 소지가 있는 200 대신.
  • 연결 시 상태 LED가 더 안정적으로 표시됩니다. Inverse3 의 상태 LED는 더 이상 연결 또는 재연결할 때마다 빨간색으로 깜빡이지 않습니다. 기기가 깨어난 후 약 5초 동안의 안정화 기간 동안 연결이 유지되므로, 펌웨어의 연결 워치독이 더 이상 작동하지 않습니다.
  • 서비스 중지 및 재시작 시 더 이상 충돌이 발생하지 않습니다. 서비스를 중지하고 다시 시작할 때 더 이상 충돌이나 멈춤 현상이 발생하지 않습니다. 서비스 켜기/끄기 시 발생하던 패닉 및 멈춤 현상을 제거하기 위해 종료 및 재시작 프로세스가 개선되었습니다.

내부 개선​

  • 클러치 내비게이션 모드 (실험적 기능, 기본값은 꺼짐). 물리적 장치가 계속 움직이는 동안 운영자가 서비스가 장면으로 내보내는 동작을 축소하거나 완전히 정지시킬 수 있는 새로운 내비게이션 모드입니다. 정밀한 위치 조정을 위한 반속도 “정밀” 모드와 작업 공간 재설정을 위한 완전 정지 모드가 있으며, 손을 떼면 누적된 오프셋을 작업 공간에 반영하여 장면 커서가 갑자기 뛰는 일이 없도록 합니다. 모든 비율에서 포스 피드백은 계속 전달됩니다. 이번 사이클에서 선택적으로 적용할 수 있으며, 기본 와이어는 변경되지 않습니다.
  • 세션 범위 내 힘 조정(프리뷰). 클라이언트는 특정 시뮬레이션 세션의 햅틱 출력을 0에 가깝게 낮출 수 있습니다(예: 파이 메뉴가 열려 있는 동안). 이때 장치를 허브에 넘기면 메뉴 햅틱이 일반적인 제어 경로를 통해 렌더링되며, 세션이 종료되거나 메뉴가 닫히면 자동으로 원래 상태로 복원됩니다. 이번 주기에는 프리뷰로 제한되며, 기본 와이어는 변경되지 않습니다.
  • 피벗을 중심으로 한 작업 공간 확대/축소(실험적 기능). 작업 공간 변환을 업데이트할 때 피벗 지점(예: 현재 커서)을 지정하면 뷰가 해당 지점을 중심으로 확대/축소되어, 피벗 지점이 화면상에서 고정된 위치를 유지하게 됩니다. 즉, 커서 위치로 즉시 확대되는 효과입니다. Inverse3 에서만 지원되며, 이번 사이클에서는 실험적 기능으로 제공되므로 기본 와이어는 변경되지 않습니다.
  • JSON 직렬화 엔진(glaze)을 v7.8.4로 업그레이드했습니다. 인프라 관련 변경 사항일 뿐이며, 공개 API나 동작상의 변경 사항은 없습니다. 값을 보존하는 float-text 와이어 재포맷팅이 함께 적용되었으니, 아래의 ‘잠재적인 호환성 문제’를 참조하십시오.

수정 사항​

  • 장치의 마운트 변환을 변경하거나 재설정해도 더 이상 시스템이 충돌할 위험이 없습니다. 남아 있던 프로토타입 코드 경로에서 마운트가 변경될 때마다 펌웨어 작업 공간 경계를 확인하는 상자를 표시했는데, 이 부분이 제거되었습니다.
  • 잉크웰 도크 재보정 후 신체 방향 정보가 새로 고쳐집니다. 잉크웰에 다시 도킹하고 재보정을 수행하면, 스트리밍되는 신체 방향 정보는 다음 재연결 시까지 보정 전 값을 보고하던 방식에서 벗어나, 이제 기기에서 직접 새로 고쳐집니다. 최신 기기 펌웨어가 필요하며, 데이터 전송 형식은 변경되지 않습니다.
  • Minverse 항상 보정 차단 오류가 보고됩니다. Minverse 이제 다음을 출력합니다. device-calibration-failed 펌웨어가 보정 차단 사실을 보고할 때마다(이전에는 오류가 발생해도 아무런 알림 없이 처리되던 홀 센서 진동 관련 극단적인 사례 포함) 해당 이벤트가 발생하므로, 장치 관리자에는 항상 “보정 실패” 메시지가 표시됩니다.
  • ‘중앙 정렬’ 사전 설정은 작업 영역에서 실제로 도달 가능한 중심에 원점을 배치합니다. arm_front_centered 그리고 led_front_centered (Inverse3 / Inverse3x)는 도달 가능 영역의 중심에 위치하지 않는 팔 관절 축에 맞춰졌기 때문에, set_cursor_position 원점에서 {0, 0, 0} 중심에서 벗어난 위치에 착지했으며, ‘ Minverse ’의 중심 원점도 오른쪽에서 약 10mm 정도 벗어나 있었습니다. 각 축의 오프셋은 이제 기계적으로 가능한 범위 대신 펌웨어의 안전 스프링 제한 구역을 제외하고 측정된 각 축의 도달 가능 범위의 절반으로 설정되었습니다. (‘잠재적 호환성 변경 사항’ 아래의 원점 이동 관련 참고 사항 참조.)

잠재적인 호환성 문제​

  • POST/DELETE /config/filters/damping 7.5보다 오래된 펌웨어에서는 이제 HTTP 422를 반환합니다. ~와 함께 device-protocol-unsupported 이벤트가 발생하며, 쓰기 작업을 조용히 중단했던 200 오류 대신 나타납니다. 펌웨어 7.5 이상 버전에서는 이 문제가 발생하지 않습니다(여전히 200 오류가 발생함). 대응 방안: 기기 펌웨어를 7.5 이상으로 업그레이드하거나, 422 오류를 처리하십시오.
  • POST/DELETE /home_return 해당 명령어가 없는 펌웨어(7.4 이전 버전)에서는 이제 HTTP 422를 반환합니다. 무조건 200을 반환하는 대신. 구형 펌웨어가 설치된 기기에서만 이 문제가 발생합니다. 해결 방법: 펌웨어를 7.4 이상으로 업그레이드하거나, 422 오류를 처리하십시오.
  • 명령이 반향됩니다. config/mount 그리고 state/transform (GET/POST/PATCH/DELETE)가 이제 직렬화됩니다 transform.rotation 에서 {w,x,y,z} 키 순서 대신 {x,y,z,w}, 스트리밍과 일치하는 state 스냅샷의 순서 변경. 바이트 단위만 해당 — 값과 키 이름은 동일하며, 키의 순서만 변경됩니다. 세 구성 요소 모두 여전히 반환됩니다. 이름 기반 JSON 클라이언트는 별도의 조치가 필요하지 않으며, 엄격한 바이트/순서 비교를 수행하는 클라이언트는 재인증해야 합니다.
  • 단일 장치 구성에 대한 변경 알림 범위 이름이 적용됩니다. 세션에 따라 업데이트되는 변경 알림 이벤트는 이제 구성 범위 이름을 보고합니다 (config.mount, config.basis, config.preset) 대신 단순한 이름 대신 (mount, basis, preset) 단일 장치의 구성이 적용될 때. 이러한 이벤트 범위 문자열을 필터링하는 클라이언트는 해당 일치 조건을 업데이트해야 합니다.
  • 모든 수치 와이어 값에 대한 Glaze 플로트 텍스트 서식 재설정, v3.0 및 v3.1 (예를 들어 1.0E-7 -> 1E-7, 16777216 -> 1.6777216E7, -1.0E-37 -> -1E-37). 바이트 단위에서만 동일합니다. 숫자 파서들은 동일한 값을 읽으며, 텍스트 형식만 변경되었습니다. 문자열 동일성 검사를 수행하는 사용자는 해당 피처에 다시 ‘bless’를 적용해야 합니다.
  • 원점 이동의 중심을 미리 설정. 중앙 정렬 프리셋이 이제 실제로 도달 가능한 중심을 목표로 하므로, 이 프리셋이 설정하는 원점은 3.5.2 버전과 비교해 상대적으로 이동합니다: arm_front_centered / led_front_centered 장치의 깊이 축을 따라 25 mm 이동하면, ‘ Minverse ’ 중심 프리셋은 X 방향으로 10 mm, Y 방향으로 20 mm, Z 방향으로 20 mm 이동하며, minverse_zup X축 방향으로 20mm, Y축 방향으로 30mm 이동합니다. 이는 기본적으로 활성화된 표면이며, minverse_zup 감지된 프리폼 세션에 자동으로 적용됩니다. 블래스트 반경: 중심 정렬 프리셋이 활성화된 상태에서 원점에 배치된 콘텐츠 또는 원점을 기준으로 배치된 지오메트리는 원점과 함께 이동합니다. 마이그레이션: 원점에 고정된 지오메트리를 다시 확인하거나, 이전 오프셋을 사용자 지정 마운트 변환으로 명시적으로 지정합니다. 중심 정렬이 아닌 프리셋(device_defaults, arm_front, led_front)는 정체성이며, 영향을 받지 않는다.

사용 중단​

  • 레거시 values inverse3 컨트롤 명령어에 대한 입력은 이제 경고가 표시되는 비추천 기능으로 지정되었습니다. 다음 내용을 전송합니다. values 배열을 set_cursor_force, set_cursor_position, set_angular_position또는 set_angular_torques 명령어의 지정된 필드 대신 (vector / position / angles / torques)는 여전히 작동하지만, 이제는 command-deprecated 이벤트(명령어당 30초에 한 번으로 속도 제한됨)로 처리되며, 더 이상 아무런 알림 없이 수락되지 않습니다. 마이그레이션 values 지정된 필드로; 기존 입력 방식은 4.0 버전에서 제거될 예정입니다.
  • 그 외에는 이번 주기 동안 공용 회선에 영향을 미치는 사항이 없습니다.