Inverse3를 활용한 개발

이 글은 빠른 시작 가이드를 바탕으로 Inverse3를 햅틱 개발 도구로 활용하는 방법을 소개합니다. 이를 위해 본문에서는 다양한 하드웨어 구성, 제어 방식, 그리고 장치의 동작을 변경하는 핵심 기능들에 대해 다룹니다.

장비의 좌우 배치와 좌표계

Inverse3 서로 다른 사용 환경에 맞춰 최적화된 두 가지 하드웨어 구성을 제공합니다.

모든 기기는 왼손잡이 또는 오른손잡이 사용자 모두 사용할 수 있지만, 경우에 따라 오른손잡이 사용자는 오른손용 기기를 더 편리하게 느낄 수도 있습니다.

양손을 사용하는 상황에서 두 대의 장치를 동시에 사용할 때는, 왼쪽 손에 든 장치는 왼쪽에, 오른쪽 손에 든 장치는 오른쪽에 배치하여 충돌과 간섭을 최대한 줄여야 합니다.

두 장비 모두 오른손 좌표계를 따르며, 이 좌표계는 Inverse3 암 측의 장비 명판에 표시되어 있습니다. 좌표계의 원점은 장비 장착판의 평면 상에 있으며, 중심 부근에 위치합니다.

사용하려는 언어나 플러그인에 해당하는 InverseSDK 문서를 확인해 주시기 바랍니다. SDK에서 제공하는 좌표계가 특정 게임 엔진의 좌표계를 따르고 있을 수 있기 때문입니다.

Inverse3 제어

Inverse3에 대한 제어는 힘의 제어에만 국한되지 않고, 관절 토크와 각도도 제어할 수 있습니다. 이 절에서는 다양한 제어 모드와 관련 입력, 출력 및 해당 단위에 대해 개괄적으로 설명합니다.

어느 모드를 사용하든 사용자와 기기에 내재된 위험이 따르므로, 보안 관련 정보는 Inverse3의 안전 사용 지침을 참조하시기 바랍니다.

데카르트 제어

힘 제어는 Inverse3를 사용하는 데 있어 가장 선호되는 방식입니다. 이 방식은 뉴턴 (N) 단위의 힘 입력을 받아, 위치 값을 미터 (m) 단위로, 속도 값을 미터/초 (m/s) 단위로 반환합니다. 위치 제어 모드에서는,Inverse3는 지정된 위치로 이동하여 그 위치를 유지합니다. 두 모드 간에는 원활하게 전환할 수 있으므로, 이를 결합하여 더 나은 사용자 경험을 제공할 수 있습니다. 예를 들어, 시뮬레이션 시작 시 장치를 상호작용 가능한 객체에서 멀리 이동시킬 수 있습니다. 또는 추적 기능이 있는 VerseGrip을 사용할 때, 도구를 전환할 때 위치 제어 모드를 사용하면 커서 위치를 그대로 유지할 수 있습니다.

관절 제어

마찬가지로, Inverse3의 관절 토크와 각도를 직접 제어할 수도 있습니다. 토크 제어 모드에서는 장치가 뉴턴·밀리미터(N·mm) 단위로 지정된 토크를 발생시키며, 관절 각도 제어 모드에서는 장치가 도(°) 단위로 지정된 각도까지 이동합니다. 어느 경우든 장치는 위치를 도(°) 단위로, 속도를 초당 도(°/s) 단위로 반환합니다.

색상 코드

Haply 로고의 상태 표시등은 장치의 작동 모드에 따라 색상이 바뀝니다. 아래 표에는 최신 펌웨어의 상태 표시등 색상이 나와 있습니다(이전 버전의 펌웨어에 대한 색상은 아래의‘이전 버전 상태 표시등 색상’ 섹션을참조하십시오).

색상	조명 시퀀스	상태	설명
닫기	닫기	제거됨	USB-C 케이블이 분리되었습니다.
빨간색	반짝임	미완의 악수	서비스와 아직 연결되지 않았습니다.
	SOS 깜빡임	시간 초과	통신 시간 초과가 감지되었으며, 서비스로부터 어떠한 명령도 수신되지 않았습니다.
노란색	반짝임	보정되지 않았으며 전원이 공급되지 않음	전원 어댑터가 분리되어 있으며 보정이 필요합니다.
	점진적 진입/점진적 이탈	보정되지 않음	장비를 교정해야 합니다.
흰색	상시 점등	여가	활성화된 제어 모드가 없습니다.
	반짝임	유휴 상태이며 전원이 공급되지 않음	전원 어댑터가 분리되어 있으며, 어떤 제어 모드도 활성화되어 있지 않습니다.
녹색	상시 점등	힘 제어	장비가 힘 제어 모드에서 작동 중입니다.
	반짝임	힘 제어 상태이며 전원이 공급되지 않음	전원 어댑터가 분리되었으며, 장치는 힘 제어 모드에 있습니다.
파란색	상시 점등	위치 제어	장비가 위치 제어 모드에서 작동 중입니다.
	반짝임	위치 제어 상태이며 전원이 공급되지 않음	전원 어댑터가 분리되었으며, 장치는 위치 제어 모드에 있습니다.
주황색	상시 점등	안전 트리거	불안정 상태가 감지되어 안전 장치가 작동했습니다.

주의: 상태 표시등이 계속 빨간색으로 켜져 있다면, USB를 통해 데이터가 정상적으로 전송되지 않을 수 있습니다. 연결이 단단히 되어 있는지 확인하거나 케이블을 교체해 주십시오. 상태 표시등이 위에서 설명한 정상적인 패턴과 다르게 표시된다면,지원 요청을제출해 주십시오.

선택 가능한 성능 최적화 기능

Inverse3 성능과 조작감을 조절할 수 있는 다양한 기능이 제공됩니다. 이 섹션에서는 이러한 기능과 그 용도에 대해 간략히 설명합니다.

속도 추정

속도는 직접 측정되는 것이 아니라 위치 데이터를 바탕으로 추산되므로, 신호에 노이즈가 포함되거나 정확도가 떨어질 수 있어 필터링이 필요합니다.Inverse3 에는 온보드 속도 추정 알고리즘이 탑재되어 있어, 내장 하드웨어를 활용하여 별도의 필터링 없이도 속도 신호를 생성할 수 있습니다.

속도 추정치는 대략적인 수치일 뿐이며, 완전히 정확하지 않을 수 있음을 유의하시기 바랍니다. 개선 작업이 진행됨에 따라 성능과 정확도가 더욱 향상될 수 있습니다.

중력 보정

중력 보정 기능은 Inverse3의 각 부품 질량으로 인해 발생하는 힘을 상쇄하여, 어떤 방향으로 설치하더라도 무중력과 같은 조작감을 제공합니다. 시뮬레이션이 시작될 때 기기는 내장 센서를 활용하여 알고리즘을 보정하며, 작동 중에 기기의 설치 방향을 변경할 경우 비정상적인 동작이 발생할 수 있습니다.

중력 보정은 힘 제어 모드에서만 적용됩니다.

중력 보정 강도는 중력 배율 계수를 통해 조정할 수 있으며(기본값은 0.75), 특정 SDK의 명령을 사용하여 완전히 비활성화할 수도 있습니다(자세한 내용은 SDK 참조 문서를 참조하십시오).

힘 확대/축소

Inverse3 방향에 따라 발생할 수 있는 힘의 크기는 각기 다릅니다. 따라서 Inverse3의 처리 능력을 초과하는 힘을 생성하려고 시도할 경우, 실제로 발생하는 힘의 방향이 의도한 방향과 다를 수 있습니다. 힘 스케일링 기능을 활성화하면 힘의 방향은 유지되지만 크기는 줄어듭니다. 이 기능은 기본적으로 활성화되어 있으며, 특정 SDK의 명령을 사용하여 비활성화할 수도 있습니다.

VerseGrip 자세 추적

Inverse3 추적 도구를 사용하여 자세를 추적하려면 VerseGrip이 필요합니다.

“입문 가이드: VerseGrip” 기사에서 VerseGrip에 대해 더 자세히 알아볼 수 있습니다.

구형 상태 표시등

펌웨어 7.4.x 및 그 이전 버전

색상	조명 시퀀스	상태	설명
소멸	소멸	연결되지 않음	USB-C 케이블이 분리되었습니다.
빨간색	반짝임	악수하지 않음	서비스와의 연결이 아직 설정되지 않았습니다.
보라색	상시 점등	보정되지 않음	장비를 교정해야 합니다.
	반짝임	보정되지 않았으며 전원이 공급되지 않음	전원 어댑터가 연결되어 있지 않으며, 보정이 필요합니다.
흰색	상시 점등	여가	활성화된 제어 모드가 없습니다.
	반짝임	유휴 상태이며 전원이 연결되어 있지 않음	전원 어댑터가 연결되어 있지 않으며, 어떤 제어 모드도 활성화되어 있지 않습니다.
녹색	상시 점등	힘 제어	장비가 힘 제어 모드에 있습니다.
	반짝임	힘이 제어되고 전원이 공급되지 않은 상태	전원 어댑터가 연결되어 있지 않으며, 장치가 힘 제어 모드에 있습니다.
로얄 블루	상시 점등	위치 제어	장비가 위치 제어 모드에 있습니다.
	반짝임	위치 제어 상태이며 전원이 공급되지 않음	전원 어댑터가 연결되어 있지 않으며, 장치가 위치 제어 모드에 있습니다.
파란색	상시 점등	감쇠 안전	속도/힘 감쇠 안전 메커니즘이 작동되었습니다.
분홍색	상시 점등	안정성 상한	여러 차례 불안정 현상이 발생하여 힘 제한 상한이 낮아졌습니다.
제비꽃색	상시 점등	안정성 지원 기능이 활성화되었습니다.	불안정 상태가 감지되면 힘이 자동으로 점진적으로 줄어듭니다.
주황색	상시 점등	긴급 제동	즉시 정지하십시오. 긴급 제동이 작동되었습니다.
노란색	빠르게 깜빡임	시간 초과	통신 시간 초과가 감지되었습니다.