Inverse3를 활용한 개발
이 기사는 퀵 스타트 가이드의 내용을 전제로 하여, Inverse3를 햅틱 개발 도구로 소개하는 것입니다. 따라서 하드웨어 구성, 제어 방법, 장치 동작을 변경하는 주요 기능 등 다양한 요소에 대해 설명합니다.
장치의 주로 사용하는 손과 좌표계
Inverse3에는 서로 다른 시나리오에 최적화된 두 가지 하드웨어 구성이 있습니다.
두 기기 모두 왼손잡이와 오른손잡이 사용자 모두 사용할 수 있지만, 상황에 따라 오른손잡이 사용자에게 맞춰 구성된 기기가 더 사용하기 편할 수도 있습니다.
양손 조작 시나리오에서 두 대의 장치를 함께 사용할 경우, 충돌이나 간섭을 최소화하기 위해 왼손잡이용으로 구성된 장치는 왼쪽에, 오른손잡이용으로 구성된 장치는 오른쪽에 배치하십시오.
두 장치 모두 Inverse3의 암 쪽에 있는 장치 플레이트에 표시된 우측 좌표계를 따릅니다. 좌표계의 원점은 장착 플레이트의 평평한 면 중앙 부근에 위치해 있습니다.
사용 중인 언어 또는 플러그인과 호환되는 InverseSDK 문서를 확인해 주십시오. SDK에서 제공하는 좌표계는 이미 해당 게임 엔진 고유의 좌표계와 호환될 수 있습니다.
Inverse3 제어
Inverse3의 제어는 힘 제어에만 국한되지 않으며, 관절의 토크나 각도를 제어하는 것도 가능합니다. 이 섹션에서는 각종 제어 모드와 각 모드에 해당하는 입력 및 출력, 그리고 그 단위에 대해 설명합니다.
어느 모드를 사용하든, 사용자와 기기 모두에 고유한 위험이 따릅니다. 안전 관련 정보는Inverse3 SafeUse를 참조하십시오.
데카르트 좌표 제어
힘 제어는 Inverse3를 사용할 때 권장되는 방법입니다. 힘은 뉴턴 (N) 단위로 입력하면 , 위치는 미터(m) 단위, 속도는 미터/초(m/s) 단위로 반환됩니다.위치 제어 모드에서 Inverse3는 지정된 위치로 이동한 후 해당 위치를 유지합니다. 두 모드 간의 전환이 매끄럽기 때문에, 이를 함께 사용하면 더 나은 사용자 경험을 제공할 수 있습니다. 예를 들어, 시뮬레이션 시작 시 장치를 상호작용 가능한 객체에서 멀리 떨어뜨리거나, 추적되는 VerseGrip을 사용하는 경우 도구를 전환할 때 위치 제어 모드로 커서 위치를 유지할 수 있습니다.
관절 제어
마찬가지로, Inverse3의 관절 토크와 각도를 직접 제어할 수 있습니다. 토크 제어 모드에서는 장치가 뉴턴·밀리미터(N·mm) 단위로 지정된 토크를 발생시키고, 관절 각도 제어 모드에서는 도(°) 단위로 지정된 각도로 이동합니다. 두 경우 모두 장치는 위치를 도(° ) 단위로, 속도를 도/초(°/s) 단위로 반환합니다.
색상 코드
Haply 로고의 상태 표시등은 기기의 작동 모드에 따라 색상이 바뀝니다. 아래 표는 최신 펌웨어에서 상태 표시등의 색상을 보여줍니다(이전 펌웨어 버전의 색상에 대해서는 아래의 ‘구형 상태 표시등 색상’ 섹션을 참조하십시오).
| 색 | 조명의 점등 패턴 | 상태 | 설명 |
|---|---|---|---|
| 꺼짐 | 꺼짐 | 연결되지 않음 | USB-C 케이블이 끊어졌습니다. |
| 빨강 | 깜빡임 | 핸드셰이크 미완료 | 서비스에 연결되지 않았습니다. |
| SOS 깜빡임 | 타임아웃 | 통신 타임아웃이 감지되었습니다. 서비스로부터 명령을 수신하지 못했습니다. | |
| 황 | 깜빡임 | 보정되지 않음·전원 없음 | 전원 어댑터가 연결되어 있지 않아 보정이 필요합니다. |
| 페이드 인/페이드 아웃 | 캘리브레이션 미실시 | 장치의 보정이 필요합니다 | |
| 하얀 | 점등 | 아이돌 | 사용 가능한 제어 모드가 없습니다. |
| 깜빡임 | 아이돌・전원 없음 | 전원 어댑터가 연결되어 있지 않으며, 유효한 제어 모드도 없습니다. | |
| 녹색 | 점등 | 힘 제어 | 장치가 힘 제어 모드로 작동 중입니다. |
| 깜빡임 | 토크 제어·전원 미연결 | 전원 어댑터가 연결되어 있지 않아, 장치는 전력 제어 모드입니다. | |
| 시안 | 점등 | 위치 제어 | 장치가 위치 제어 모드로 작동 중입니다 |
| 깜빡임 | 위치 제어·전원 없음 | 전원 어댑터가 연결되어 있지 않으며, 장치는 위치 제어 모드입니다. | |
| 오렌지 | 점등 | 안전 트리거 | 불안정한 상태가 감지되어 안전 트리거가 작동했습니다. |
참고: 상태 표시등이 계속 빨간색으로 켜져 있다면, USB를 통해 데이터가 제대로 전송되지 않을 수 있습니다. 연결 상태가 올바른지 확인하거나 케이블을 교체해 주십시오. 상태 표시등의 점등 패턴이 예상과 다를 경우,지원 요청을제출해 주십시오.
임의의 성능 향상 기능
Inverse3에는 성능과 사용감을 조정할 수 있는 여러 가지 기능이 있습니다. 이 섹션에서는 이러한 기능들의 개요와 사용법을 간략히 소개합니다.
속도 추정
속도는 직접 측정되는 것이 아니라 위치 데이터를 바탕으로 계산됩니다. 따라서 노이즈가 많아 신호의 정확도가 떨어질 수 있으므로 필터링이 필요합니다. Inverse3에는 내장 하드웨어를 활용하여 추가적인 필터링 없이도 속도 신호를 생성하는 온보드 속도 추정 알고리즘이 탑재되어 있습니다.
단, 추정 속도는 근사치이므로 완전히 정확하지 않을 수 있습니다. 해당 성능과 정확도는 향후 개선을 통해 향상될 가능성이 있습니다.
중력 보정
중력 보정 기능은 Inverse3 구성 부품의 질량으로 인해 발생하는 힘을 상쇄하여, 장착 방향에 관계없이 무중력과 같은 조작감을 제공합니다. 시뮬레이션 시작 시에는 기기에 내장된 센서를 사용하여 알고리즘을 보정합니다. 작동 중에 기기의 방향을 변경하면 불안정한 작동이 발생할 수 있습니다.
중력 보정은 힘 제어 모드에서만 작동합니다.
중력 보정의 강도는 중력 스케일링 계수(기본값은 0.75로 설정됨)를 사용하여 조정할 수 있습니다. 또한 SDK 고유의 명령어를 사용하여 이 기능을 모두 비활성화할 수도 있습니다(자세한 내용은 SDK 참조 문서를 참조하십시오).
힘의 스케일링
Inverse3는 방향에 따라 발생시킬 수 있는 힘의 크기가 다릅니다. 따라서 Inverse3의 성능을 초과하는 힘을 발생시키려고 하면, 의도한 방향과 다른 방향의 힘이 발생할 수 있습니다. 힘 스케일링을 활성화하면 힘의 방향은 유지된 채로 그 크기가 줄어듭니다. 이 기능은 기본적으로 활성화되어 있지만, SDK 고유의 명령어를 사용하여 비활성화할 수도 있습니다.
VerseGrip의 자세 추적 기능
Inverse3에서 툴의 자세를 추적하려면 VerseGrip이 필요합니다.
VerseGrips에 대한 자세한 내용은‘시작하기: VerseGrip’ 기사를참조하십시오.
레거시 상태 표시등
펌웨어 7.4.x 이전 버전
| 색 | 조명 패턴 | 상태 | 설명 |
|---|---|---|---|
| 꺼짐 | 꺼짐 | 연결되지 않음 | USB-C 케이블이 분리되어 있습니다 |
| 빨강 | 깜빡임 | 핸드셰이크 미완료 | 서비스에 연결되지 않았습니다. |
| 보라색 | 점등 | 캘리브레이션 미실시 | 장치의 보정이 필요합니다 |
| 깜빡임 | 보정되지 않음·전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있어 보정이 필요합니다. | |
| 하얀 | 점등 | 아이돌 | 제어 모드가 활성화되어 있지 않습니다. |
| 깜빡임 | 아이돌・전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있어 제어 모드가 활성화되어 있지 않습니다. | |
| 녹색 | 점등 | 힘 제어 | 장치가 힘 제어 모드로 작동 중입니다. |
| 깜빡임 | 토크 제어·전원 미연결 | 전원 어댑터가 분리되어 있어, 장치가 전력 제어 모드로 전환되었습니다. | |
| 로얄 블루 | 점등 | 위치 제어 | 장치가 위치 제어 모드로 작동 중입니다. |
| 깜빡임 | 위치 제어·전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있어, 장치는 위치 제어 모드로 전환되었습니다. | |
| 시안 | 점등 | 댐핑 안전 기능 | 속도/힘 감쇠 안전 기능이 작동했습니다. |
| 핑크 | 점등 | 안정성 상한 | 반복적으로 불안정한 동작이 발생함에 따라, 힘의 상한값이 하향 조정되었습니다. |
| 바이올렛 | 점등 | 안정성 보조 기능 작동 | 불안정한 상태가 감지되면 힘이 자동으로 단계적으로 줄어듭니다. |
| 오렌지 | 점등 | 긴급 제동 | 즉시 정지, 긴급 제동이 작동 중입니다. |
| 황 | 고속 깜빡임 | 타임아웃 | 통신 타임아웃이 감지되었습니다 |