Inverse3 개발하기
이 문서는 빠른 시작 가이드를 바탕으로 하며, 햅틱 개발 도구인 Inverse3를 소개합니다. 이를 위해 다양한 하드웨어 구성, 제어 방식, 그리고 장치의 동작을 변경하는 주요 기능을 다룹니다.
좌우 손의 구성 및 좌표계
Inverse3에는 서로 다른 사용 환경에 최적화된 두 가지 하드웨어 구성이 있습니다.
각 장치는 왼손잡이와 오른손잡이 사용자 모두 사용할 수 있습니다. 다만 상황에 따라 오른손잡이 사용자는 오른손용으로 설계된 장치가 더 편리하다고 느낄 수 있습니다.
두 장치를 함께 사용하는 양손 작업 시나리오에서는 충돌과 간섭을 최소화하기 위해 왼손용 장치는 왼쪽에, 오른손용 장치는 오른쪽에 배치하는 것이 좋습니다.
두 장치 모두 Inverse3의 암(arm) 쪽 장치 명판에 표시된 오른손 좌표계를 따릅니다. 좌표계의 원점은 장착판의 평평한 면 중앙 부근에 있습니다.
사용하려는 언어 또는 플러그인의 InverseSDK 문서를 확인해 주시기 바랍니다. SDK에서 제공하는 좌표계가 이미 게임 엔진 고유의 좌표계를 따르고 있을 수 있기 때문입니다.
Inverse3 제어하기
Inverse3의 제어 기능은 힘 제어에만 국한되지 않으며, 관절 토크와 각도를 제어하는 것도 가능합니다. 이 섹션에서는 다양한 제어 모드와 관련 입력 및 출력값, 그리고 각 단위에 대해 설명합니다.
두 모드 모두 사용자와 장치에 본질적인 위험을 수반합니다. 안전 정보는 Inverse3 의 ‘안전한 사용’ 문서를 참조하십시오.
직교 좌표 제어
Inverse3 사용 시에는 힘 제어 방식을 권장합니다. 힘 제어는 뉴턴 (N) 단위의 힘을 입력으로 받아, 위치는 미터(m), 속도는 초당 미터(m/s) 단위로 반환합니다. 위치 제어 모드에서는 Inverse3 장치가 지정된 위치로 이동하여 그 위치를 유지합니다. 두 모드 간의 전환은 자연스럽게 이루어지므로, 함께 사용하면 더 나은 사용자 경험을 제공할 수 있습니다. 예를 들어, 시뮬레이션 시작 시 장치를 상호작용 가능한 객체에서 멀리 떨어뜨릴 수 있으며, 추적 기능이 있는 VerseGrip을 사용할 때는 도구를 전환하는 동안 위치 제어 모드로 커서의 위치를 유지할 수 있습니다.
관절 제어
이와 마찬가지로 Inverse3의 관절 토크와 각도를 직접 제어할 수 있습니다. 토크 제어 모드에서는 장치가 뉴턴 밀리미터 (N·mm) 단위로 지정된 토크를 발생시키며, 관절 각도 제어 모드에서는 지정된 각도(°)로 이동합니다. 두 경우 모두 장치는 위치를 ° 단위로, 속도를 초당 도(°/s) 단위로 반환합니다.
색상 코드
Haply 로고 상태 표시등은 장치의 작동 모드에 따라 색상이 바뀝니다. 아래 표는 최신 펌웨어의 상태 표시등 색상을 보여줍니다(이전 펌웨어 버전의 색상은 아래 ‘구형 상태 표시등 색상’ 섹션을 참조하십시오).
| 색상 | 표시등 패턴 | 상태 | 설명 |
|---|---|---|---|
| 꺼짐 | 꺼짐 | 연결이 끊어졌습니다 | USB-C 케이블이 분리되어 있습니다. |
| 빨강 | 깜빡임 | 악수 없음 | 서비스와의 연결이 설정되지 않았습니다. |
| SOS 깜빡임 | 시간 초과 | 통신 시간 초과가 감지되었으며 서비스로부터 명령을 수신하지 못함 | |
| 노랑 | 깜빡임 | 보정되지 않음 및 전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있으며 보정이 필요합니다. |
| 페이드 인/아웃 | 보정되지 않음 | 장치 보정이 필요합니다. | |
| 흰색 | 계속 켜져 있음 | 대기 | 활성화된 제어 모드가 없음 |
| 깜빡임 | 대기 상태 및 전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있으며 활성화된 제어 모드가 없음 | |
| 초록 | 계속 켜져 있음 | 힘 제어 | 장치가 힘 제어 모드에서 활성 상태입니다. |
| 깜빡임 | 토크 제어 및 전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있으며, 장치가 전력 제어 모드에 있습니다. | |
| 청록 | 계속 켜져 있음 | 위치 제어 | 장치가 위치 제어 모드에서 활성 상태입니다. |
| 깜빡임 | 위치 제어 및 전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있으며, 장치가 위치 제어 모드에 있습니다. | |
| 주황색 | 계속 켜져 있음 | 안전 트리거 | 불안정성이 감지되어 안전 트리거가 작동했습니다. |
참고: 상태 표시등이 계속 빨간색으로 켜져 있다면 USB가 데이터를 제대로 전송하지 못하고 있을 수 있습니다. 연결이 단단히 되어 있는지 확인하거나 케이블을 교체해 주십시오. 상태 표시등이 예상되는 패턴과 일치하지 않는 경우, 지원 요청을제출해 주시기 바랍니다.
선택적 성능 개선 기능
Inverse3에는 성능과 사용감을 조정할 수 있는 여러 기능이 있습니다. 이 섹션에서는 이러한 기능과 사용 방법을 간략히 소개합니다.
속도 추정
속도는 직접 측정되는 것이 아니라 위치 데이터로부터 도출되므로, 이로 인해 필터링이 필요한 잡음이 많고 부정확한 신호가 발생할 수 있습니다. Inverse3에는 내장 하드웨어를 활용하여 추가 필터링 없이 바로 사용할 수 있는 속도 신호를 생성하는 온보드 속도 추정 알고리즘이 탑재되어 있습니다.
속도 추정값은 대략적인 수치이며 완전히 정확하지 않을 수 있으니 유의하시기 바랍니다. 해당 성능과 정확도는 향후 개선을 통해 더욱 정교해질 수 있습니다.
중력 보상
중력 보상은 장착 방향과 관계없이 ‘ Inverse3 ’ 구성 요소의 질량으로 인해 발생하는 힘을 제거하여, 기기가 무중력 상태인 것처럼 느껴지도록 합니다. 시뮬레이션 시작 시 기기는 내장 센서를 사용하여 알고리즘을 보정하며, 작동 중에 기기의 방향을 변경하면 동작이 불안정해질 수 있습니다.
중력 보상은 힘 제어 모드에서만 작동합니다.
중력 보상 강도는 중력 스케일링 계수(기본값 0.75)를 사용하여 조정할 수 있으며, SDK 전용 명령을 사용하면 완전히 비활성화할 수도 있습니다(자세한 내용은 SDK 참조 문서를 확인하십시오).
힘 스케일링
Inverse3의 힘 출력은 방향에 따라 크기가 다릅니다. 그 결과, Inverse3의 성능 한계를 초과하는 힘을 생성하려고 하면 원하는 힘과 다른 방향의 힘이 생성될 수 있습니다. 힘 스케일링을 활성화하면 힘의 방향은 유지되지만 크기는 줄어듭니다. 이 기능은 기본적으로 활성화되어 있으며, SDK 전용 명령을 사용하여 비활성화할 수 있습니다.
VerseGrip 방향 추적
Inverse3 사용 시 도구 방향 추적에는 VerseGrip이 필요합니다.
시작하기: VerseGrip 문서에서 VerseGrip에 대해 자세히 알아볼 수 있습니다.
레거시 상태 표시등
펌웨어 7.4.x 이하
| 색상 | 조명 패턴 | 상태 | 설명 |
|---|---|---|---|
| 꺼짐 | 꺼짐 | 연결 해제 | USB-C 케이블이 분리되어 있습니다 |
| 빨강 | 깜빡임 | 악수 없음 | 서비스와의 연결이 설정되지 않았습니다 |
| 보라색 | 점등 | 보정되지 않음 | 장치 보정이 필요합니다 |
| 깜빡임 | 보정되지 않음 및 전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있으며 보정이 필요합니다 | |
| 흰색 | 점등 | 대기 | 활성화된 제어 모드가 없습니다 |
| 깜빡임 | 대기 상태 및 전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있으며 활성화된 제어 모드가 없습니다 | |
| 초록 | 점등 | 힘 제어 | 장치가 힘 제어 모드에서 작동 중입니다 |
| 깜빡임 | 토크 제어 및 전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있으며, 장치가 전력 제어 모드에 있습니다. | |
| 로얄 블루 | 점등 | 위치 제어 | 장치가 위치 제어 모드에서 작동 중입니다 |
| 깜빡임 | 위치 제어 및 전원 없음 | 전원 어댑터가 분리되어 있으며, 장치가 위치 제어 모드에 있습니다. | |
| 청록 | 점등 | 감쇠 안전 기능 | 속도/힘 감쇠 안전 기능이 작동했습니다 |
| 분홍 | 점등 | 안정성 상한 | 반복적인 불안정성으로 인해 힘 제한 상한이 낮아졌습니다 |
| 바이올렛 | 점등 | 안정성 보조 작동 | 불안정 상태가 감지되어 힘이 자동으로 서서히 줄어듭니다 |
| 주황색 | 점등 | 비상 브레이크 | 즉시 정지, 비상 브레이크가 작동 중입니다 |
| 노랑 | 빠른 깜빡임 | 시간 초과 | 통신 시간 초과가 감지되었습니다 |