함께 개발 Inverse3
이 문서는 빠른 시작 가이드를 기반으로 하며 햅틱 개발 도구로서 Inverse3 에 대한 소개 역할을 합니다. 이를 위해 다양한 하드웨어 구성, 제어 방법 및 디바이스의 동작을 변경하는 주요 기능에 대해 설명합니다.
디바이스 휴대성 및 좌표계
Inverse3 에는 서로 다른 시나리오에 최적화된 두 가지 하드웨어 구성이 있습니다.
각 디바이스는 왼손잡이 또는 오른손잡이 사용자 모두 사용할 수 있지만, 일부 상황에서는 오른손잡이용으로 구성된 디바이스가 더 사용하기 편할 수 있습니다.
두 개의 디바이스를 함께 사용하는 양손 사용 시나리오에서 왼손잡이 디바이스는 왼쪽에, 오른손잡이 디바이스는 오른쪽에 배치하여 충돌과 간섭을 최소화해야 합니다.
두 장치 모두 Inverse3 의 팔 쪽에 있는 장치 명판에 표시된 오른손 좌표계를 따릅니다. 좌표계 원점은 장치 장착 플레이트의 평평한 면, 중앙 근처에 있습니다.
SDK에서 제공하는 좌표계가 이미 게임 엔진별 좌표계를 따를 수 있으므로 사용하려는 언어 또는 플러그인에 대한 InverseSDK 설명서를 확인하세요.
제어 Inverse3
Inverse3 의 제어는 힘의 제어에만 국한되지 않고 조인트 토크와 각도를 제어할 수도 있습니다. 이 섹션에서는 다양한 제어 모드와 각 장치와 관련된 입력 및 출력에 대해 간략하게 설명합니다.
두 모드 모두 사용자와 디바이스 모두에 본질적인 위험이 따르며, 안전 정보는 Inverse3 안전 사용을 참조하세요.
직교 제어
힘 제어는 뉴턴 (N) 단위의 힘을 받고 위치는 미터(m), 속도는 초당 미터(m/s) 단위로 반환하므로 Inverse3 사용 시 선호되는 방식입니다. 위치 제어 모드에서는 Inverse3 이 지정된 위치를 이동하고 유지합니다. 두 모드 간 전환이 원활하므로 두 모드를 함께 사용하여 더 나은 사용자 경험을 제공할 수 있습니다. 예를 들어, 시뮬레이션을 시작할 때 상호작용 가능한 오브젝트에서 디바이스를 멀리 이동시키거나 추적식 VerseGrip을 사용하면 도구를 전환할 때 위치 제어 모드에서 커서의 위치를 유지할 수 있습니다.
공동 제어
이와 유사하게 Inverse3 조인트 토크와 각도를 직접 제어할 수 있습니다. 토크 제어 모드에서 장치는 밀리미터당 뉴턴(N-mm) 으로 지정된 토크를 생성하고 조인트 각도 제어에서는 도(°) 로 지정된 각도로 움직입니다. 두 경우 모두 장치는 위치를 ° 단위로, 속도는 초당 도(°/s) 단위로 반환합니다.
색상 코드
Haply 로고 상태 표시등은 기기의 작동 모드에 따라 색상이 바뀝니다:
| 깜박임(두 번째 켜기, 두 번째 끄기) | 전원 없음 |
| 안정적인 색상 | 전원 |
| 빨간색 | 컴퓨터에 연결, 데이터 교환 없음 |
| 보라색(마젠타색) | 보정되지 않은 상태로 컴퓨터와 악수했습니다. |
| 주기적인 노란색 점멸 | haply 연결되었거나 haply 지시를 받고 있음 |
| 흰색 | 유휴, 보정 |
| 녹색 | 사용 중: 힘, 토크 제어 |
| 리얼 블루 | 사용 중: 위치, 각도 제어 |
| 하늘색(청록색) | 안전 |
| 간헐적 흰색, 노란색 | 연결 시간 초과 |
참고: 상태 표시등이 빨간색으로 계속 켜져 있으면 USB가 데이터를 전송하지 못하는 것일 수 있습니다. 연결이 안전한지 확인하거나 케이블을 교체하세요. 상태 표시등이 예상되는 패턴에 속하지 않는 경우 haply.odoo.com/support-request를 통해 지원 요청을 제출하세요.
선택적 성능 향상 기능
Inverse3 에는 성능과 느낌을 제어할 수 있는 다양한 기능이 있습니다. 이 섹션에서는 이러한 기능과 그 사용법에 대한 간략한 개요를 제공합니다.
속도 추정
속도는 직접 측정되는 것이 아니라 위치 데이터에서 파생되기 때문에 필터링이 필요한 노이즈가 많고 부정확한 신호가 발생할 수 있습니다. Inverse3 통합 하드웨어를 활용하여 추가적인 필터링이 필요 없는 속도 신호를 생성하는 온보드 속도 추정 알고리즘을 탑재하고 있습니다.
예상 속도는 대략적인 수치이며 완전히 정확하지 않을 수 있다는 점에 유의하세요. 성능과 정확도는 개선이 이루어짐에 따라 개선될 수 있습니다.
중력 보정
중력 보정은 Inverse3의 구성 요소의 질량으로 인한 힘을 제거하여 장착 방향에 관계없이 무중력 상태로 느껴지도록 합니다. 시뮬레이션을 시작할 때 기기는 온보드 센서를 사용하여 알고리즘을 보정하므로 작동 중에 기기 방향을 변경하면 불규칙한 동작이 발생할 수 있습니다.
중력 보정은 힘 제어 모드에서만 작동합니다.
중력 보정 강도는 중력 스케일링 계수(기본값은 0.75로 설정)를 사용하여 조정할 수 있으며, SDK 전용 명령을 사용하여 모두 끌 수 있습니다(자세한 내용은 SDK 참조 참조).
강제 스케일링
Inverse3 방향에 따라 서로 다른 힘의 크기를 생성합니다. 따라서 Inverse3기능을 초과하는 힘을 생성하려고 하면 원하는 힘과 방향이 다른 힘이 발생할 수 있습니다. 힘 스케일링을 활성화하면 힘의 방향은 유지되지만 크기는 낮아집니다. 이 기능은 기본적으로 켜져 있지만 SDK 전용 명령을 사용하여 비활성화할 수 있습니다.
VerseGrip 방향 추적
Inverse3 에서 도구 방향을 추적하려면 VerseGrip이 필요합니다.