Inverse3로 개발하기
이 문서는 빠른 시작 가이드를 기반으로 하며 햅틱 개발 도구로서 Inverse3를 소개하는 역할을 합니다. 이를 위해 다양한 하드웨어 구성, 제어 방법 및 디바이스의 동작을 변경하는 주요 기능에 대해 설명합니다.
디바이스 휴대성 및 좌표계
Inverse3에는 서로 다른 시나리오에 최적화된 두 가지 하드웨어 구성이 있습니다.
각 디바이스는 왼손잡이 또는 오른손잡이 사용자 모두 사용할 수 있지만, 일부 상황에서는 오른손잡이용으로 구성된 디바이스가 더 사용하기 편할 수 있습니다.
두 개의 디바이스를 함께 사용하는 양손 사용 시나리오에서 왼손잡이 디바이스는 왼쪽에, 오른손잡이 디바이스는 오른쪽에 배치하여 충돌과 간섭을 최소화해야 합니다.
두 장치 모두 Inverse3의 팔 쪽에 있는 장치 명판에 표시된 오른손 좌표계를 따릅니다. 좌표계 원점은 장치 마운팅 플레이트의 평평한 면, 중앙 근처에 있습니다.
API에서 제공하는 좌표계가 이미 게임 엔진별 좌표계를 따를 수 있으므로 사용하려는 언어 또는 플러그인에 대한 HardwareAPI 설명서를 확인하세요.
인버스3 제어하기
Inverse3의 제어는 힘 제어에만 국한되지 않고 관절 토크와 각도를 제어할 수도 있습니다. 이 섹션에서는 다양한 제어 모드와 각 장치와 관련된 입력 및 출력에 대해 간략하게 설명합니다.
두 모드 모두 사용자와 기기 모두에 본질적인 위험이 따르며, 안전 정보는 Inverse3 안전 사용을 참조하세요.
직교 제어
힘 제어는 뉴턴 (N) 단위로 힘을 가하고 위치는 미터(m), 속도는 초당 미터(m/s) 단위로 반환하므로 Inverse3를 사용하는 데 선호되는 방식입니다. 위치 제어 모드에서 Inverse3는 지정된 위치를 이동하고 유지합니다. 두 모드 간 전환이 원활하므로 두 모드를 함께 사용하여 더 나은 사용자 경험을 제공할 수 있습니다. 예를 들어 시뮬레이션을 시작할 때 인터랙션 가능한 오브젝트에서 디바이스를 멀리 이동시키거나 추적식 VerseGrip을 사용하면 위치 제어 모드에서 도구를 전환할 때 커서의 위치를 유지할 수 있습니다.
디바이스 범위를 벗어난 위치를 설정하면 오류가 반환되지 않지만 디바이스가 천천히 떨어집니다.
공동 제어
이와 유사하게 Inverse3 조인트 토크와 각도를 직접 제어할 수 있습니다. 토크 제어 모드에서 장치는 밀리미터당 뉴턴(N-mm) 으로 지정된 토크를 생성하고 조인트 각도 제어에서는 도(°) 로 지정된 각도로 움직입니다. 두 경우 모두 장치는 위치를 ° 단위로, 속도는 초당 도(°/s) 단위로 반환합니다.
색상 코드
Haply 로고 상태 표시등은 기기의 작동 모드에 따라 색상이 바뀝니다:
| 빨간색 | 컴퓨터에 연결됨 |
| 빨간색 점멸 | 보정 |
| 노란색 | 연결 시간 초과 |
| 녹색 | 사용 중입니다: 힘, 토크 제어 |
| 파란색 | 사용 중입니다: 위치, 각도 제어 |
| 보라색 | 사용 중입니다: 사용 중: 전원 없음 |
선택적 성능 향상 기능
Inverse3에는 성능과 느낌을 제어할 수 있는 다양한 기능이 있습니다. 이 섹션에서는 이러한 기능과 그 사용법에 대한 간략한 개요를 제공합니다.
속도 추정
속도는 직접 측정할 수 없기 때문에 일반적으로 위치에서 파생되어 필터링이 필요한 노이즈가 많고 부정확한 신호가 생성됩니다. Inverse3에는 밀접한 하드웨어 통합을 활용하는 온보드 속도 추정 알고리즘이 내장되어 있어 필터링이 필요 없는 속도 신호를 생성합니다.
속도 추정치는 추정치이며 완전히 정확하지 않을 수 있습니다. 정확도와 성능은 개선을 위해 노력함에 따라 변경될 수 있습니다.
중력 보정
중력 보정 기능은 Inverse3의 구성 요소의 질량으로 인한 힘을 제거하여 장착 방향에 관계없이 무중력 상태로 느껴지도록 합니다. 시뮬레이션을 시작할 때 기기는 온보드 센서를 사용하여 알고리즘을 보정하므로 작동 중에 기기 방향을 변경하면 불규칙한 동작이 발생할 수 있습니다.
중력 보정은 힘 제어 모드에서만 작동합니다.
중력 보정 강도는 중력 스케일링 계수(기본값은 0.75로 설정됨)를 사용하여 조정할 수 있으며 API 관련 명령을 사용하여 모두 끌 수 있습니다(자세한 내용은 API 참조 참조).
강제 스케일링
Inverse3는 방향에 따라 서로 다른 힘의 크기를 생성합니다. 따라서 Inverse3의 기능을 초과하는 힘을 생성하려고 하면 원하는 힘과 방향이 다른 힘이 발생할 수 있습니다. 힘 스케일링을 활성화하면 힘의 방향은 유지되지만 크기는 낮아집니다. 이 기능은 기본적으로 켜져 있지만 API별 명령을 사용하여 비활성화할 수 있습니다.
VerseGrip 방향 추적
Inverse3로 도구 방향을 추적하려면 VerseGrip이 필요합니다.