개발 도구 Inverse3
이 문서는 ‘빠른 시작 가이드’를 바탕으로 하며, Inverse3 를 햅틱 개발 도구로 활용하는 방법에 대한 소개를 제공합니다. 이를 위해 다양한 하드웨어 구성, 제어 방법 및 기기의 동작을 변경하는 주요 기능들에 대해 다룹니다.
장치의 손잡이 방향과 좌표계
Inverse3 는 서로 다른 사용 시나리오에 최적화된 두 가지 하드웨어 구성을 갖추고 있습니다.
모든 기기는 왼손잡이와 오른손잡이 모두 사용할 수 있습니다. 다만, 오른손잡이의 경우 상황에 따라 오른손잡이용으로 설정된 기기를 사용하는 것이 더 편할 수도 있습니다.
양손을 사용하는 상황에서 두 대의 장치를 함께 사용할 때는, 충돌과 간섭을 최소화하기 위해 왼손용으로 설정된 장치는 왼쪽에, 오른손용으로 설정된 장치는 오른쪽에 배치해야 합니다.
두 장치 모두 우측 기준 좌표계를 따르며, 이는 Inverse3 의 팔 쪽에 부착된 명판에 표시되어 있습니다. 좌표계의 원점은 장치 장착판의 평평한 면 중앙 부근에 위치합니다.
사용하고자 하는 언어나 플러그인에 대한 InverseSDK 문서를 확인해 보시기 바랍니다. SDK에 제공되는 좌표계가 해당 게임 엔진의 좌표계와 이미 일치할 수도 있기 때문입니다.
제어 Inverse3
Inverse3 의 제어는 힘 제어에만 국한되지 않으며, 관절 토크와 관절 각도도 제어할 수 있습니다. 이 절에서는 다양한 제어 모드와 각 모드에 해당하는 입출력 항목 및 그 단위를 설명합니다.
이 두 모드 중 하나를 사용할 경우 사용자와 기기에 내재된 위험이 따릅니다. 안전 관련 정보는 Inverse3 – 안전한 사용에서 확인하실 수 있습니다.
카르테시안 제어
힘 제어 방식은 Inverse3 를 사용할 때 선호되는 방법입니다. 이 방식은 뉴턴 (N) 단위의 힘을 입력으로 받아 , 미터(m) 단위의 위치와 초당 미터(m/s) 단위의 속도를 출력하기 때문입니다. 위치 제어 모드에서 Inverse3 는 지정된 위치로 이동하여 그 위치를 유지합니다. 두 모드 간의 전환은 매끄럽게 이루어지므로, 더 나은 사용자 경험을 제공하기 위해 두 모드를 함께 사용할 수 있습니다. 예를 들어, 시뮬레이션 시작 시 장치를 상호작용 가능한 물체에서 멀리 이동시킬 수 있으며, 트래킹 기능이 있는 VerseGrip을 사용하는 경우, 위치 제어 모드를 통해 공구를 교체할 때 커서 위치를 유지할 수 있습니다.
관절 제어
이와 유사하게, ‘ Inverse3 ’의 관절 토크와 관절 각도를 직접 제어할 수 있습니다. 토크 제어 모드에서 이 장치는 뉴턴·밀리미터(N·mm) 단위의 토크를 발생시키며, 관절 각도 제어 모드에서는 도(°) 단위로 지정된 각도까지 이동합니다. 두 경우 모두 이 장치는 위치를 도(°) 단위로, 속도를 초당 도(°/s) 단위로 반환합니다.
색상 코드
Haply 로고에 있는 상태 표시등은 기기의 작동 모드에 따라 색상이 바뀝니다. 아래 표는 최신 펌웨어의 상태 표시등 색상을 보여줍니다(이전 펌웨어 버전의 색상은 아래의 ‘구형 상태 표시등 색상’ 섹션에서 확인하실 수 있습니다).
| 색상 | 조명 시퀀스 | 상태 | 설명 |
|---|---|---|---|
| Aus | Aus | 연결되지 않음 | USB-C 케이블이 분리되었습니다. |
| 썩음 | 블링켄 | 악수 금지 | 서비스에 연결되지 않았습니다 |
| SOS-블링켄 | 시간 초과 | 통신 타임아웃이 감지되었으며, 서비스로부터 명령을 수신하지 못했습니다. | |
| 겔브 | 블링켄 | 보정되지 않았으며 전원이 공급되지 않음 | 전원 공급 장치가 분리되었으며 보정이 필요합니다. |
| 표시/숨기기 | 보정되지 않음 | 장비 보정이 필요합니다 | |
| 바이스 | 상시 점등 | 공회전 | 활성화된 제어 모드가 없음 |
| 블링켄 | 공회전 및 전원 공급 없음 | 전원 공급 장치가 분리되었으며, 활성화된 제어 모드가 없음 | |
| 그뤼ン | 상시 점등 | 크래프트 제어 | 힘 제어 모드에서 장치가 활성화됨 |
| 블링켄 | 수동 제어 및 전원 공급 없음 | 전원 어댑터가 분리된 상태에서 장치가 힘 제어 모드에 있음 | |
| 시안 | 상시 점등 | 위치 제어 | 위치 제어 모드에서 장치가 활성화됨 |
| 블링켄 | 위치 제어 및 전원 공급 없음 | 전원 어댑터 분리 및 장치 위치 제어 모드 | |
| 오렌지 | 상시 점등 | 안전 장치 작동 | 불안정 상태가 감지되었으며, 안전 트리거가 작동되었습니다. |
참고: 상태 표시등이 계속 빨간색으로 켜져 있다면, USB 케이블을 통해 데이터가 전송되지 않을 수 있습니다. 연결이 제대로 되어 있는지 확인하거나 케이블을 교체해 주십시오. 상태 표시등의 점등 패턴이 예상된 패턴과 일치하지 않는 경우, 지원 요청을 제출해 주십시오.
성능 향상을 위한 선택적 기능
Inverse3 성능과 사용감을 조절할 수 있는 여러 기능을 갖추고 있습니다. 이 섹션에서는 이러한 기능과 사용 방법에 대해 간략히 설명합니다.
속도 추정
속도는 직접 측정되는 것이 아니라 위치 데이터로부터 추산됩니다. 이로 인해 노이즈가 섞이거나 부정확한 신호가 발생할 수 있으며, 이러한 신호는 필터링 처리되어야 합니다. ‘ Inverse3 ’에는 내장 하드웨어를 활용하여 추가 필터링이 필요 없는 속도 신호를 생성하는 속도 추정 알고리즘이 탑재되어 있습니다.
속도 추정치는 대략적인 수치일 뿐이며, 완전히 정확하지 않을 수 있음을 유의해 주시기 바랍니다. 지속적인 개선을 통해 성능과 정확도는 더욱 정교해질 수 있습니다.
중력 보정
중력 보정 기능은 Inverse3 의 구성 요소 질량에서 발생하는 힘을 상쇄하여, 기기의 장착 방향과 관계없이 무중력 상태를 느낄 수 있도록 합니다. 시뮬레이션이 시작될 때 기기는 내장 센서를 통해 알고리즘을 보정하며, 작동 중 기기의 방향이 변경되면 비정상적인 동작이 발생합니다.
중력 보정 기능은 힘 제어 모드에서만 작동합니다.
중력 보정의 강도는 중력 배율 계수를 통해 조정할 수 있습니다(기본값은 0.75로 설정되어 있습니다). 또한 SDK별 명령어를 사용하여 이 기능을 완전히 비활성화할 수도 있습니다(자세한 내용은 SDK 참조 문서를 참조하십시오).
스케일링
Inverse3 다양한 방향으로 강도가 서로 다른 힘을 생성합니다. 따라서 Inverse3 의 성능 한계를 초과하는 힘을 생성하려고 시도하면, 원하는 방향과 다른 방향의 힘이 발생할 수 있습니다. 힘 스케일링 기능을 활성화하면 힘의 방향은 유지되지만 강도는 감소합니다. 이 기능은 기본적으로 활성화되어 있지만, SDK별 명령어를 통해 비활성화할 수 있습니다.
VerseGrip용 방향 추적 기능
Inverse3 를 사용하여 공구 방향 감지를 수행하려면 VerseGrip이 필요합니다.
VerseGrips에 대한 자세한 내용은 ‘시작하기: VerseGrip’ 기사에서 확인하실 수 있습니다.
구형 상태 표시등
펌웨어 7.4.x 및 그 이전 버전
| 색상 | 조명 시퀀스 | 상태 | 설명 |
|---|---|---|---|
| Aus | Aus | 분리됨 | USB-C 케이블이 뽑혔습니다. |
| 썩음 | 블링켄 | 악수 금지 | 서비스에 연결되지 않았습니다. |
| 릴라 | 지속적으로 | 보정되지 않음 | 장비 보정이 필요합니다 |
| 블링켄 | 보정되지 않았으며 전원이 공급되지 않음 | 전원 공급 장치가 분리되었으며 보정이 필요합니다. | |
| 바이스 | 지속적으로 | 공회전 | 활성화된 제어 모드가 없음 |
| 블링켄 | 공회전 및 전원 공급 없음 | 전원 공급 장치가 분리되었으며, 활성화된 제어 모드가 없음 | |
| 그뤼ン | 지속적으로 | 크래프트 조절 | 출력 제어 모드에서 장치가 활성화됨 |
| 블링켄 | 부하 제어 및 전원 공급 없음 | 전원 어댑터가 분리된 상태에서 기기가 출력 제어 모드에 있음 | |
| 쾨니히스블라우 | 지속적으로 | 위치 제어 | 위치 제어 모드에서 장치가 활성화됨 |
| 블링켄 | 위치 제어 및 전원 공급 없음 | 전원 어댑터가 분리된 상태에서 장치가 위치 제어 모드에 있음 | |
| 시안 | 지속적으로 | 감쇠 안전성 | 속도/힘 감쇠: 안전 기능 작동 |
| 핑크 | 지속적으로 | 안정성 상한선 | 반복적인 불안정 현상이 발생했으며, 강도 한계가 감소했다 |
| 비올렛 | 지속적으로 | 안정성 지원이 활성화되었습니다 | 불안정 상태 감지 시, 힘이 자동으로 감소됩니다 |
| 오렌지 | 지속적으로 | 비상 브레이크 | 즉시 정지, 비상 브레이크 작동 중 |
| 겔브 | 빠르게 깜빡임 | 시간 초과 | 통신 시간 초과 감지됨 |