다음으로 개발하기 Inverse3

이 글은 빠른 시작 가이드를 바탕으로 하며, 햅틱 개발 도구로서의 ‘ Inverse3 ’에 대한 소개를 제공합니다. 이를 위해 다양한 하드웨어 구성, 제어 방법, 그리고 기기의 동작을 변경하는 주요 기능들에 대해 다룹니다.

측정 장치의 좌우 대칭성과 좌표계

Inverse3 다양한 사용 시나리오에 최적화된 두 가지 하드웨어 구성을 제공합니다.

모든 기기는 왼손잡이와 오른손잡이 모두에게 동일하게 사용할 수 있지만, 오른손잡이의 경우 특정 상황에서는 오른손용으로 설정된 기기를 사용하는 것이 더 편할 수 있습니다.

양손을 사용하는 상황에서 두 대의 장치를 함께 사용할 때는, 충돌과 간섭을 최소화하기 위해 왼손잡이용 장치는 왼쪽에, 오른손잡이용 장치는 오른쪽에 배치해야 합니다.

두 기기는 우측 기준 좌표계를 따르며, 이는 Inverse3 의 암 쪽에 위치한 기기 명판에 표시되어 있습니다. 좌표계의 원점은 기기 장착판의 평평한 면 중앙 부근에 위치합니다.

사용할 예정인 언어 또는 확장 모듈에 대한 InverseSDK 문서를 확인해 주십시오. SDK에 제공되는 좌표계가 이미 해당 게임 엔진 고유의 좌표계를 따르고 있을 수 있기 때문입니다.

검토 Inverse3

Inverse3 의 제어 기능은 단순히 힘의 제어에만 국한되지 않으며, 토크와 관절 각도도 제어할 수 있습니다. 이 섹션에서는 다양한 제어 모드와 관련 입력 및 출력, 그리고 각각의 단위를 소개합니다.

이 두 모드 중 어느 하나를 사용할 경우 사용자와 기기 모두에 내재된 위험이 따릅니다. 안전 관련 정보는 Inverse3 안전 사용 안내를 참조하십시오.

직교 좌표계 제어

힘 제어 방식은 Inverse3 를 사용하는 데 가장 선호되는 방법입니다. 이 방식은 뉴턴 (N) 단위로 표현된 힘을 입력으로 받아 , 미터(m) 단위의 위치와 초당 미터(m/s) 단위의 속도를 반환하기 때문입니다. 위치 제어 모드에서 Inverse3 는 지정된 위치로 이동한 후 그 위치를 유지합니다. 두 모드 간의 전환은 투명하게 이루어지므로, 두 모드를 함께 사용하여 더 나은 사용자 경험을 제공할 수 있습니다. 예를 들어, 시뮬레이션 시작 시 장치를 상호작용 대상에서 멀리 떨어뜨릴 수 있으며, 추적 기능이 있는 VerseGrip을 사용할 경우 도구 변경 시 위치 제어 모드를 통해 커서의 위치를 유지할 수 있습니다.

관절 검사

마찬가지로, Inverse3 의 토크 및 관절 각도를 직접 제어할 수 있습니다. 토크 제어 모드에서는 장치가 뉴턴·밀리미터(N·mm) 단위로 지정된 토크를 발생시키고, 관절각 제어 모드에서는 도(°) 단위로 지정된 각도로 이동합니다. 두 경우 모두 장치는 자신의 위치를 도(°) 단위로, 속도를 초당 도(°/s) 단위로 반환합니다.

색상 코드

Haply 로고의 상태 표시등은 기기의 작동 모드에 따라 색상이 달라집니다. 이 표에는 최신 펌웨어 버전의 상태 표시등 색상이 나와 있습니다(이전 펌웨어 버전의 색상에 대해서는 아래의 ‘이전 상태 표시등 색상’ 섹션을 참조하십시오).

색상	빛의 시퀀스	상태	설명
꺼짐	꺼짐	전원 분리	USB-C 케이블이 분리되었습니다.
루즈	깜빡임	협상 불가	서비스에 연결되지 않았습니다.
	SOS 깜빡임	기한이 지났습니다	통보 기한 초과가 감지되었으며, 해당 서비스로부터 명령을 수신하지 못했습니다.
쟈운	깜빡임	보정되지 않았으며 전원이 공급되지 않음	전원 어댑터가 분리되어 있으며 보정이 필요합니다.
	입력/출력 퐁듀	보정되지 않음	기기 보정 필요
블랑	계속	비활성화됨	활성화된 제어 모드가 없음
	깜빡임	작동 중지 및 전원 미공급	전원 어댑터가 분리되어 있으며 활성화된 제어 모드가 없음
Vert	계속	힘 제어	힘 제어 모드에서 작동하는 장치
	깜빡임	힘 제어 및 비전원 방식	전원 어댑터가 분리된 상태에서 장치가 힘 제어 모드에 있음
시안	계속	위치 제어	위치 제어 모드에서 작동하는 능동형 장치
	깜빡임	위치 제어 및 전원 미공급	전원 어댑터가 분리된 상태에서 기기가 위치 제어 모드에 있음
오렌지	계속	안전 트리거	불안정 상태 감지됨, 안전 장치 작동됨

참고: 상태 표시등이 계속 빨간색으로 켜져 있다면, USB 연결을 통해 데이터가 전송되지 않을 수 있습니다. 연결이 제대로 되어 있는지 확인하거나 케이블을 교체해 주십시오. 상태 표시등이 예상되는 어떤 패턴과도 일치하지 않는 경우, 지원 요청을 제출해 주십시오.

성능 향상을 위한 선택적 기능

Inverse3 성능과 사용감을 조절할 수 있는 다양한 기능을 갖추고 있습니다. 이 섹션에서는 이러한 기능과 사용법을 간략히 소개합니다.

속도 추정

속도는 직접 측정되는 것이 아니라 위치 데이터를 바탕으로 추산되므로, 잡음이 섞이거나 부정확한 신호가 발생할 수 있어 필터링이 필요합니다. Inverse3 는 내장된 하드웨어를 활용하여 추가 필터링이 필요 없는 속도 신호를 생성하는 온보드 속도 추정 알고리즘을 탑재하고 있습니다.

속도 추정치는 대략적인 것이며 완전히 정확하지 않을 수 있음을 유의해 주시기 바랍니다. 향후 개선을 통해 성능과 정확도가 더욱 향상될 수 있습니다.

중력 보정

중력 보정 기능은 Inverse3 의 구성 요소 질량에서 발생하는 힘을 제거하여, 어떤 방향으로 장착하더라도 무중력 같은 느낌을 선사합니다. 시뮬레이션이 시작될 때, 이 장치는 내장 센서를 사용하여 알고리즘을 보정합니다. 작동 중에 장치의 방향을 변경하면 비정상적인 동작이 발생할 수 있습니다.

중력 보정은 힘 제어 모드에서만 작동합니다.

중력 보정의 강도는 중력 스케일 계수(기본값은 0.75)를 통해 조절할 수 있으며, SDK 전용 명령을 사용하여 완전히 비활성화할 수도 있습니다(자세한 내용은 SDK 참조 문서를 확인하십시오).

힘의 척도

Inverse3 방향에 따라 서로 다른 강도의 힘을 생성합니다. 따라서 ‘ Inverse3 ’의 처리 능력을 초과하는 힘을 생성하려고 시도하면, 원하는 힘과 방향이 다른 힘이 발생할 수 있습니다. 힘 스케일링 기능을 활성화하면 힘의 방향은 유지되지만 강도는 감소합니다. 이 기능은 기본적으로 활성화되어 있지만, SDK 전용 명령어를 통해 비활성화할 수 있습니다.

VerseGrip 방향 추적

Inverse3 를 사용하여 공구의 진행 방향을 추적하려면 VerseGrip이 필요합니다.

VerseGrips에 대해 더 자세히 알아보려면 ‘시작하기: VerseGrip’ 기사를 참조하세요.

전직 국가 점술가들

펌웨어 7.4.x 및 그 이전 버전

색상	빛의 시퀀스	상태	설명
꺼짐	꺼짐	전원 분리	USB-C 케이블이 분리되었습니다
루즈	방향지시등	악수 금지	서비스에 연결되지 않았습니다.
바이올렛	Fixe	보정되지 않음	기기 보정이 필요합니다
	방향지시등	보정되지 않았으며 전원이 꺼진 상태	전원 어댑터가 분리되어 있으며 보정이 필요합니다.
블랑	Fixe	비활성화됨	활성화된 제어 모드가 없음
	방향지시등	작동 중지 및 전원 꺼짐	전원 어댑터가 분리되어 있으며 활성화된 제어 모드가 없음
Vert	Fixe	강제 통제	힘 제어 모드에서 작동하는 능동형 장치
	방향지시등	동력 제어 및 비동력 제어	전원 어댑터가 분리된 상태에서 기기가 강제 제어 모드에 있음
블뢰 로이	Fixe	위치 제어	위치 제어 모드에서 작동하는 장치
	방향지시등	위치 제어 및 전원 차단	전원 어댑터가 분리되어 있고, 기기가 위치 제어 모드에 있습니다.
시안	Fixe	충격 흡수 안전성	속도 또는 힘에 따른 충격 흡수 안전 장치 작동
로즈	Fixe	안정성 상한선	반복적인 불안정 현상으로 인해 허용 하중 한도가 낮아졌습니다.
모브	Fixe	안정화 지원 기능 활성화	불안정 상태가 감지되면 출력이 자동으로 감소됩니다.
오렌지	Fixe	비상 브레이크	즉시 정지, 비상 제동 작동 중
쟈운	빠른 깜빡임	기한이 지났습니다	통보 기한 초과 감지됨