05. 위치 제어

Inverse3 의 커서를 다음 방법을 사용하여 목표 위치로 이동합니다. set_cursor_position. 언어에 따라 상호작용 방식이 달라집니다. — C++는 일회용 무작위 타겟을 사용하는 반면, 파이썬은 키보드로 제어되는 연속 이동을 사용합니다.

이 강좌에서 배우게 될 내용:

• 사용하기 set_cursor_position 위치 제어 모드의 경우
• 동일한 기본 명령에 대한 두 가지 서로 다른 상호작용 모델
• 타깃을 작업 공간의 특정 영역으로 제한 — Minverse 는 다음과 같은 반경보다 더 작은 반경을 사용합니다. Inverse3
• 작업 영역의 중심이 원점이 되도록 작업 영역 사전 설정을 정의합니다.

업무 흐름

C++ (무작위 표적 모델)

1. 백그라운드에서 키 입력을 읽으며, 한 줄씩 버퍼링되는 실행 스레드를 시작합니다 (n, +, -, q), 표준 입력(stdin)에서.
2. WebSocket을 엽니다. 첫 번째 상태 프레임에서 다음을 기록합니다. 세션 프로필 그리고 다음을 정의하십시오 configure.preset: arm_front_centered. 구 내부에서 첫 번째 무작위 표적을 생성합니다(배제 표본 추출, 반경 0.08 m).
3. 각 주기마다 명령을 보내십시오 set_cursor_position 현재 타깃을 향해. 커서는 타깃을 부드럽게 따라갑니다. 이 서비스는 데이터 전송 속도를 제한하고 위치를 보간합니다.
4. 사용자가 입력하면 n 그런 다음 ENTRÉE를 누르면, 입력 스레드가 새로운 무작위 대상을 생성합니다. + / - 속도를 조절하십시오; q 종료.

파이썬 (이동 모델 유지)

1. WebSocket을 엽니다. 첫 번째 상태 프레임에서 다음을 확인하십시오. status.calibrated — 기기가 아직 보정되지 않은 경우 사용자에게 안내 메시지를 표시합니다.
2. 읽기 config.type 작업 영역의 반경을 선택하려면 (minverse = 0.04 m, 그 외의 모든 값 = 0.10 m).
3. 저장하세요 세션 프로필 그리고 다음을 정의하십시오 configure.preset: arm_front_centered.
4. 매 주기마다: 키보드 상태를 확인하십시오 (W/A/S/D/Q/E), 다음 위치로 이동하십시오. SPEED 각 축을 따라 작업 영역의 구형 영역으로만 제한한 다음, 다음을 전송하십시오. set_cursor_position. R 목표값을 초기값으로 재설정합니다.

매개변수

Nom	기본값 (C++)	기본값 (Python)	역할
workspace_radius / RADIUS_INVERSE3	0.08 m	0.10 m (Inverse3) / 0.04 m (Minverse)	표적 구의 반경
speed_step / SPEED	0.01 / 지원	0.00005 m / 주기	상호작용을 통한 것이 아님
PRINT_EVERY_MS	—	100	텔레메트리 제한 (Python)
세션 프로필	co.haply.inverse.tutorials:position-control	동일한	Haply Hub에서 사용자 인증을 지원합니다.

보정 검증 (Python)

Python 버전은 다음을 확인합니다. status.calibrated 첫 번째 상태 프레임부터 시작하며, 기기가 보정되지 않은 경우 사용자에게 메시지를 표시합니다. C++ 버전은 보정이 이미 완료된 것으로 가정합니다.

가장 많이 읽힌 주 챔피언십 기사

• data.inverse3[0].device_id — 명령어를 구성하기 위해
• data.inverse3[0].state.cursor_position — 원격 측정
• (파이썬, 첫 번째 프레임만) data.inverse3[0].config.type — 사용할 반지름을 지정합니다: Inverse3 또는 Minverse
• (파이썬, 첫 번째 프레임만) data.inverse3[0].status.calibrated — 값이 false인 경우 사용자에게 메시지가 표시됩니다

발송 및 수신

발표 일정

• C++ 표준 입력을 읽고 대상에 데이터를 쓰는 백그라운드 스레드를 실행합니다 std::atomic<float> ; WebSocket 스레드는 매 사이클마다 이를 읽습니다. n 그런 다음 ENTRÉE를 누르면, 입력 스트림이 새로운 무작위 대상을 생성합니다. q, 두 아들이 걸음을 멈췄다.
• 파이썬 비동기적이고 단일 스레드 방식입니다. WebSocket 루프는 매 사이클마다 키보드 상태를 조회하고 업데이트합니다. position 바로.

Inverse-API의 유효 부하는 동일합니다. 첫 번째 루프는 세션 프로필을 전달하고 configure.preset, 그리고 그 이후의 주기에서는 오직 set_cursor_position.

파이썬

비동기식 고유 부클. 키보드 조회 (handle_keys)는 각 사이클마다 루프 내에서 직접 실행되며, 별도의 실행 스레드가 필요하지 않습니다. config.type et status.calibrated 첫 번째 상태 프레임부터 단 한 번만 읽힙니다.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

2선식 모델: 백그라운드에서 실행되는 한 스레드가 표준 입력(stdin)을 읽고 대상에 데이터를 기록합니다. std::atomic<float> ; libhv I/O 스레드가 실행됩니다 ws.onmessage 매 사이클마다 원자 변수를 읽어들입니다.

// Shared state written by the stdin thread, read by the ws thread
static std::atomic<float> target_x{0.0f}, target_y{0.0f}, target_z{0.0f};

ws.onmessage = [&](const std::string &message) {
    const json data = json::parse(message);
    if (data["inverse3"].empty()) return;

    json request = {};
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:position-control"}}}}}};
        generate_random_target();
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        json dev = {
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_position",
                {{"position", {{"x", target_x.load()},
                               {"y", target_y.load()},
                               {"z", target_z.load()}}}}}}},
        };
        if (do_handshake)
            dev["configure"] = {{"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
        request["inverse3"].push_back(dev);
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);  // stdin reader — writes target atomics
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

C++ (Glaze)

동일한 2선식 모델. 제어용 유형별 구조 — std::optional<device_configure> 각 기기에 고유한 일회용 사전 설정을 전송하며, 이후 반복 시에는 JSON에서 이 항목이 제외됩니다.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct preset_cfg { std::string preset; };
struct device_configure { std::optional<preset_cfg> preset; };

struct device_commands {
    std::string device_id;
    std::optional<device_configure> configure;  // one-shot
    struct commands_t {
        std::optional<set_cursor_position_cmd> set_cursor_position;
    } commands;
};
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;         // one-shot
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message request;
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request.session = session_cmd{ /* profile = position-control */ };
    }

    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{
            .position = {target_x.load(), target_y.load(), target_z.load()}};
        if (do_handshake)
            dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
        request.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out;
    (void)glz::write_json(request, out);
    ws.send(out);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

SDK 설치 프로그램에 포함되어 있습니다

튜토리얼 05도 SDK와 함께 로컬에 설치되어 있습니다 — 다음을 참조하세요 tutorials/05-haply-inverse-position-control/ 서비스 설치 디렉터리에서.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

관련 항목: 제어 명령 (set_cursor_position) · 몽타주 및 작업 공간 (사전 설정) · 형식 (vec3) · 튜토리얼 06 (통합)