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변경 내역 2.0.0

의존성​

  • Haply 인버스 런타임 SDK 버전 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe: 최소 버전 2.0.0 (백그라운드에서 실행되어야 함)
    • haply-inverse-c.dll: 버전 2.0.0 (포함됨)
  • Haply.Inverse.dll: 버전 2.0.0 (포함됨)

호환되지 않는 변경 사항​

  • HapticThread 와 HandleThread는 Inverse3VerseGrip으로 대체되었습니다.
  • 이 방법 Run(callback) 고주파 현상에 의해 DeviceStateChanged(device) 구독을 위해 대체되었습니다.
  • 그 사건 hapticThread.onInitialized ~에 의해 Inverse3.DeviceOpened 로 대체됩니다.
  • 그 사건 handleThread.onInitialized ~에 의해 VerseGrip.DeviceOpened 로 대체됩니다.
  • 죽다 position 그리고 velocity 커서는 더 이상 햅틱 콜백의 매개변수를 통해 전달되지 않습니다.
  • 스레드 안전하고 관리형인 AdditionalData 사용자 정의 데이터 처리를 위해 삭제되었습니다.

새로운 기능​

  • 연결된 장치의 상태를 시각화하기 위한 모니터링 창(창 > Haply > 연결 모니터).
  • Haply 용 생성 메뉴(GameObject > Haply > Haptic Rig)를 통해 필요한 모든 GameObject를 포함한 씬을 간편하게 설정할 수 있습니다.
  • DeviceMapper: 장치 자동 할당 Inverse3 및 VerseGrip.
  • 특정 연결 시나리오 및 햅틱 루프의 원하는 주파수 제어를 위한 클라이언트 구성 요소.
  • Inverse3-구성 요소 (HapticThread를 대체함) Inverse3 기기를 공간 내에서 위치시키고, 그 위치를 확인하며, 고주파 스레드에서 힘을 제어하기 위함입니다.
    • 이벤트 Inverse3.DeviceStateChanged, 이는 별도의 햅틱 스레드에서 높은 주파수로 트리거됩니다.
    • 스레드 안전하게 캐시된 변환 행렬을 사용하여 기기의 로컬 좌표계에서 씬의 세계 좌표계로 자동 변환 LocalToWorldMatrix 그리고 WorldToLocalMatrix.
    • Inverse3.LocalPosition 그리고 Inverse3.LocalVelocity 장치의 로컬 좌표계에서 가공되지 않은 커서 좌표를 반환합니다.
    • Inverse3.Position 그리고 Inverse3.Velocity 변환된 커서 좌표를 월드 좌표계에서 제공합니다.
    • 방법론 Inverse3.SetLocalForce 그리고 Inverse3.SetLocalPosition 로컬 좌표를 사용하여 장치를 제어하기 위해.
    • 방법론 Inverse3.SetForce 그리고 Inverse3.SetPosition 세계 좌표를 사용하여 장치를 제어하기 위해.
    • Inverse3.JointsSetTorque 모터를 직접 제어하기 위해.
    • Inverse3.JointsSetAngles 장치의 암 위치를 직접 제어하기 위해.
    • Inverse3.WorkspaceCenter 손잡이 방향에 따라 작업 공간 중심점의 좌표를 반환합니다.
  • VerseGrip-구성 요소 (HandleThread를 대체함) 고주파 스레드에서 VerseGrip의 정렬 정보를 조회하고, 키 상태 및 첨부 파일 상태도 함께 확인하기 위해.
    • 이벤트 VerseGrip.DeviceStateChanged, 이는 별도의 햅틱 스레드에서 높은 주파수로 트리거됩니다.
    • 방법론 VerseGrip.GetButton, VerseGrip.GetButtonDown 그리고 VerseGrip.GetButtonUp 다음 햅틱 스레드 내에서 사용하기 위한 것으로, 다음과 동일한 논리에 따라 UnityEngine.Input.
    • 씬 및 사용자 인터페이스와의 상호작용을 위해 메인 스레드에서 트리거되는 Unity 이벤트: VerseGrip.ButtonDown, VerseGrip.ButtonUp, VerseGrip.Attached 그리고 VerseGrip.Detached.
  • Inverse3Cursor 및 VerseGripCursor 컴포넌트는 씬 내 커서 위치와 방향을 시각화하고 모델을 관리하는 데 사용됩니다.
  • 작업 공간의 크기 조정 및 위치 지정을 용이하게 하기 위한 HapticOrigin-GameObject.
  • 기즈모를 이용한 장치 위치, 방향 및 손 방향 시각화.
  • 기즈모를 이용한 작업 가능 영역의 시각화.
  • 필터링된 로깅.
  • 튜토리얼 예제.
  • 실험적 사례.

버그 수정 및 개선 사항​

  • Inverse3 의 손 선호도는 기기 감지 시 제공됩니다. 손 선호도를 확인하기 위해 기기를 열 필요가 더 이상 없습니다.
  • 자동 장치 인식 ( Haply 의 Inverse Service 및 DeviceMapper 사용)
  • 햅틱 루프의 주파수를 ~1000Hz에서 ~4000kHz로 높였습니다.

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